robocup 搭建

最新推荐文章于 2024-02-04 15:55:33 发布

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分类专栏： linux 文章标签：终端 ubuntu server qt debian 服务器

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首先，安装ubuntu 10.10。并确认能够正确连接网络。在系统->首选项->主菜单->系统工具中添加root终端。

安装过程：

(1) 前期安装

在终端中输入以下命令
sudo apt-get install build-essential // 编译器安装
sudo apt-get install xorg-dev // xorg图形界面
sudo apt-get install flex bison // 词法分析器生成器语法分析器
sudo apt-get install libboost-dev

sudo apt-get install libboost-all-dev// 安装boost库 10.04增加了libboost-all-dev
sudo apt-get install libqt4-dev

sudo apt-get install libqt4-gui

sudo apt-get install qt4-dev-tools

sudo apt-get install qt4-doc

sudo apt-get install qt4-designer

sudo apt-get install qt4-qtconfig // qt4的应用程序
sudo apt-get install libglpng libglpng-dev// ubuntu10.04默认没有装这个
sudo apt-get install libglib2.0-dev // ubuntu10.04默认也没装glibc库

(2 )server 服务器的安装

一、

在官网网站http://sserver.sf.net/上下载服务器必要的rcssserver和rcssmonitor （最好顺便下载rcssbase和rcsslogplayer）解压到相应的文件夹，右键单击文件夹在终端中打开。一次输入下面命令。

./configure

make

sudo make install// 必须在root权限中打开。

sudo ldconfig //

二、

在官网网站http://sserver.sf.net/上下载rcsoccersim-*.tar.gz 源码包

进入终端，依次键入

-> tar zxvf rcsoccersim-*.tar.gz//解压文件，会出现一个同名的文件夹。

->cd rcsoccersim-* // 进入文件夹

此时用户可以阅读文件自带的README 文件，以便了解更多信息：

->more README

另外目录下还有一个名为COPYING 的文件包含了允许使用和修改此源码的许可。请务必在使用前先阅读。
-> more COPYING
根据README 说明就可以进行快速安装：
-> ./configure
-> make

三、

进入系统/系统管理/软件源，在软件源对话框中切换到第三方软件页面，点击添加：
deb http://ppa.launchpad.net/gnurubuntu/rubuntu/ubuntu lucid main
deb-src http://ppa.launchpad.net/gnurubuntu/rubuntu/ubuntu lucid main

有时添加非官方的源是update后会出现没有公钥的gpg错误提示，说可能会有后门程式等，对于经常update 的来说，听讨厌的。解决的办法是导入公钥，用如下语句：
gpg --keyserver  wwwkeys.eu.pgp.net --recv-keys 提示所缺少的那个公钥
gpg --armor --export 公钥串 | apt-key add -
例如debian-multimedia.org和ftp://debian.ustc.edu.cn两个源：
出现错误：
W: GPG error: http://www.debian-multimedia.org testing Release: 由于没有公钥，下列签名无法进行验证： NO_PUBKEY 07DC563D1F41B907
W: GPG error: ftp://debian.ustc.edu.cn sid Release: 由于没有公钥，下列签名无法进行验证： NO_PUBKEY D4F3554EF747D1A0
解决办法：
输入：
# gpg --keyserver wwwkeys.eu.pgp.net --recv-keys 07DC563D1F41B907
输出：
gpg: requesting key 1F41B907 from hkp server wwwkeys.eu.pgp.net
gpg: key 1F41B907: "Christian Marillat " 1 new signature
gpg: key 1F41B907: "Christian Marillat " 1 new subkey
gpg: no ultimately trusted keys found
gpg: Total number processed: 1
gpg:          new subkeys: 1
gpg:       new signatures: 1
输入：
#gpg --armor --export 1F41B907 | apt-key add -
输出：
OK
输入：
# gpg --keyserver wwwkeys.eu.pgp.net --recv-keys D4F3554EF747D1A0
输出：
gpg: requesting key F747D1A0 from hkp server wwwkeys.eu.pgp.net
gpg: key F747D1A0: public key "Debian at USTC " imported
gpg: no ultimately trusted keys found
gpg: Total number processed: 1
gpg:             imported: 1
输入：
# gpg --armor --export F747D1A0 | apt-key add -
输出：
OK

安装Server 和 monitor：
sudo apt-get update
sudo apt-get install rcssserver

sudo apt-get install rcssmonitor

sudo apt-get install rcsslogplayer

四、为了方便，我们把已经下载好的安装包上传至http://www.rayfile.com/zh-cn/files/1844b4c5-1d24-11e0-b816-0015c55db73d/ 任何需要的同学都可以免费下载并直接安装。

至此，RoboCup2D比赛平台已经搭建完毕。终端输入rcsoccersim 命令，同时启动 rcssserver 和 rcssmonitor。即可启动平台。

(3)运行球队

一、编译球队代码

在终端下进入球队（例如下载了WrightEagleBASE-14.0.2.1 球队的代码则在终端下进入 WrightEagleBASE-14.0.2.1）目录，输入 make 命令，成功编译后会在 Debug 子目录下生成可执行文件WrightEagleBASE，复制可执行文件 WrightEagleBASE 到跟 Debug 子目录同级的另一子目录 Release中。
二、启动两支球队比赛

首先显示球场
在终端里 ( 任意目录 ) 输入 rcsoccersim 命令，同时启动 rcssserver 和 rcssmonitor。
这时候会出现球场，并且双方各有 11 名球员。

球员就位
在终端下进入 WrightEagle_chinaopen08_release 目录，输入命令 ./startWE2008.sh；同时再开启一个终端，进入 WrightEagleBASE-14.0.2.1目录，输入命令 ./startWrightEagleBASE.sh。这时候两支球队的所有队员都会上场就位