（6-2）D*算法：D*算法介绍

6.2  D*算法介绍

D*算法（D-star algorithm）是一种路径规划算法，用于在有向图中寻找从起点到目标点的最短路径。D*是基于A*算法的改进，适用于动态环境下的路径规划问题，其中环境可能会随时间变化而改变。D*算法最初由Anthony Stentz于1994年提出，用于机器人路径规划。

6.2.1  D*算法的背景和发展历程

D*算法的背景和发展历程可以追溯到路径规划领域的早期研究和算法发展，以下是对D*算法的主要背景和发展历程的具体说明。

1. 路径规划领域的早期研究：路径规划是人工智能和机器人领域的重要问题之一，早期研究主要集中在静态环境下的路径规划。一些经典算法如 Dijkstra 算法被提出来解决这一问题。
2. A*算法的提出：A*算法是一种启发式搜索算法，由Peter Hart、Nils Nilsson 和Bertram Raphael于1968年提出。它通过估计每个节点到目标节点的代价来导航搜索，以在有向图中找到最短路径。
3. D*算法的诞生：D*算法是在A*算法的基础上发展而来的，旨在解决动态环境下的路径规划问题。Anthony Stentz 在1994年提