（8-2-02）基于深度学习的无人机控制系统：四轴飞行器的动力学建模和PID控制（2）生成四轴飞行器的期望轨迹+定义四轴飞行器的动力学参数

码农三叔

于 2024-06-06 15:08:50 发布

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分类专栏：《运动控制算法--Python篇》文章标签：深度学习无人机人工智能 python 运动控制

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8.3.2 生成四轴飞行器的期望轨迹

文件utils/MotionPlanning.py定义了一个名为CreateDesiredTrajectory的函数，用于生成四轴飞行器的期望轨迹。通过调整注释中的不同路径生成方式，可以选择静态点、方形路径或螺旋路径。该函数返回期望的位置（DesPosition）和姿态（DesAttitude）信息。在整个代码中，这个函数被用于生成强化学习控制算法的训练轨迹。

import numpy as np
from scipy import signal
global Tf
Tf = 100

def CreateDesiredTrajectory(t):
    global Tf
    Xd = 0;    Yd = 0;    Zd = 0;    
    dXd = 0;    dYd = 0;    dZd = 0;    
    ddXd = 0;    ddYd = 0;    ddZd = 0;
    phid = 0;   Ttad = 0;   Psid = 0;    
    dphid = 0;  dTtad = 0;  dPsid = 0;    
    ddphid = 0; ddTtad = 0; ddPsid &#