（6-3-01）D* Lite 算法：基于 D* Lite的路径规划器(1) 项目介绍

6.3  基于 D* Lite的路径规划器

本项目基于 D* Lite 算法实现了路径规划功能，适用于自动驾驶等应用。通过读取地图文件并进行网格化处理，可以动态添加障碍物，并实时更新路径规划结果。算法利用启发式距离估计和优先队列管理节点状态，以最小化路径长度和响应时间为目标，适合实时环境下的路径规划需求。

实例6-2：基于 D* Lite算法的路径规划器（codes/6/d_star_lite.py）

6.3.1  项目介绍

路径规划在自动驾驶和机器人领域中至关重要，它决定了车辆或机器人如何在复杂的环境中安全、高效地移动。D* Lite 算法作为一种增量式路径规划算法，特别适用于动态环境下的实时路径更新。本项目利用 D* Lite 算法实现了一个路径规划系统，可以根据实时变化的障碍物情况动态调整路径。

本项目包含的功能模块如下所示：

（1）地图处理模块

1. MapGridding：将输入的地图文件进行处理，转换为网格地图，并初始化所有路径点。
2. DrawGrid：在地图上绘制网格线，方便可视化和路径规划参考。

（2）障碍物处理模块

1. AddObstacle：在地图上随机添加指定数量的障碍物，并更新路径规划结果。
2. DrawObstacle：在地图上绘制障碍物，以直观显示障碍物位置和影响范围。

（3）路径规划核心模块

1. ComputeShortestPath：使用 D* Lite 算法计算最短路径。
2. UpdateVertex：更新节点的路径代价估计值，确保路径规划结果的实时性和准确性。
3. Planning：主控函数，负责调度路径规划的整个流程，包括障碍物的动态更新和路径的重新计算。

（4）路径显示模块DrawPath：根据计算得到的路径，在地图上绘制路径线条，以可视化展示最终路径规划结果。

上述模块共同构成了一个完整的基于 D* Lite 算法的路径规划系统，适用于自动驾驶等实时环境下的智能导航和路径优化应用。