RTOS任务的挂起与恢复

一、freeRTOS任务挂起和恢复

在FreeRTOS中，可以通过挂起和恢复任务来控制任务的执行。任务挂起指暂停一个任务的执行，任务恢复则是使一个被挂起的任务继续执行。

FreeRTOS提供了vTaskSuspend()函数来挂起一个任务，该函数接受一个参数，即要挂起的任务的句柄。例如，如果要挂起名为task_handle的任务，则可以使用以下代码：

vTaskSuspend(task_handle);
类似地，FreeRTOS也提供了vTaskResume()函数来恢复一个被挂起的任务，该函数也接受一个参数，即要恢复的任务的句柄。例如，如果要恢复名为task_handle的任务，则可以使用以下代码：

vTaskResume(task_handle);
需要注意的是，当一个任务被挂起后，它将不再被调度器执行，直到被恢复为止。在任务挂起期间，该任务所占用的CPU处理时间将被释放，以便其他任务能够获得更多的CPU时间。因此，在实际应用中，可以通过挂起一些低优先级的任务来让高优先级的任务优先执行，以提高系统的响应速度。

二、以下是一个简单的示例，演示如何在FreeRTOS中挂起和恢复任务：

实现功能：通过按键控制挂起正在执行的任务。

工程配置及代码分析

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{

if(GPIO_PIN_9 == GPIO_Pin)
{
	if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOI, GPIO_PIN_9)==GPIO_PIN_SET)
		{
	//HAL_Delay(10);
	if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOI, GPIO_PIN_9)==GPIO_PIN_SET)
	printf("key3 is down");
	KeyStatus = KEY_DOWN;
		}
	else 
	{
// 	HAL_Delay(10);
	if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOI, GPIO_PIN_9)==GPIO_PIN_RESET)
	printf("key3 is up");
		KeyStatus = KEY_UP;
	}
	
}
}

先写一下中断回调函数，读取管脚状态，加一个延时滤波，如果是按下将状态值存入key_down，

抬起将状态值存入key_up。

任务函数的编写：

void led_test(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN led_test */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOF, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
		osDelay(500);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOF, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
		osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END led_test */
}

led任务，间隔0.5m闪烁。

void key_test(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN key_test */
	KeyStatus = KEY_RESET;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(KeyStatus == KEY_DOWN){
		vTaskSuspend(ledtestHandle);
		KeyStatus = KEY_RESET;
		}
		
    if(KeyStatus == KEY_UP){
		vTaskResume(ledtestHandle);
		KeyStatus = KEY_RESET;
		}
		osDelay(10);
  }

按键任务，按键按下，挂起led任务，按键抬起，恢复led任务。

‘实现结果：按键一直按下时，led任务被挂起，保留最后一次工作状态，按键松开，led任务被恢复，接着闪烁。