ROS
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orcasdli
坚决不做基础知识复读机。
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ROS2控制闭环精进之路-1-安装ROS1/ROS2
前言:光学习有啥意思,大家都会学习。精进一点才有点区分度。兜兜转转,回过头再捡起ROS,看看ROS2这几年有啥新玩意可以加速我们的生产效率。原创 2022-02-15 14:01:13 · 851 阅读 · 0 评论 -
ROS 包中 gmapping 模块的参数翻译
参照这个关于kinect v2转为laser传感器建图的帖子阅读效果更佳。可以按照自己需求去改。这个就是ROS 包中 gmapping 模块的参数。主要是意译,能看懂就好。Parameters~inverted_laser (string, default: "false") (REMOVED in 1.1.1; transform data is used instead) Is the las...原创 2018-05-28 20:06:16 · 1517 阅读 · 5 评论 -
六、ROS小车闭环控制:实现过程中的一些经验总结(C语言微积分,读写文档)
--------------------------------------------------------------------闲白区----------------------------------------------------------------------------继续围绕闭环谈谈遇到的一些问题和解决办法。由于我的工作还没做完,虽然不是很复杂,也暂时不能公开所有内容...原创 2018-09-08 19:35:34 · 3369 阅读 · 0 评论 -
七、ROS小车闭环控制:相关控制程序的框架已开源
项目地址:https://github.com/orcasdli/SMCinROS具体模型可以参考:《轮式移动机器人的轨迹跟踪控制研究》- 张乐超我所做的是比基础知识多迈了一步而已。项目主要内容:1、针对ROS小车,实现基于外部视觉测量的滑模控制闭环,实现对期望轨迹的跟踪。2、在实现控制闭环的过程中,运用了其他本博客相关文章提到的方法:闭环方法,读写文档,微积分。和没有提到...原创 2018-10-16 11:39:15 · 2402 阅读 · 0 评论 -
五、ROS小车闭环控制:多(同步)输入节点单输出节点的闭环控制架构
上一篇说了异步,我觉得适合懒人,全都放在上位机一起搞就行了。同步可以参考这篇使用了松同步机制的文章:https://blog.csdn.net/start_from_scratch/article/details/52337689和这篇wiki:http://wiki.ros.org/message_filters然后有趣的是,名字叫做message_filters,却不是我们常说...原创 2018-06-21 21:42:07 · 889 阅读 · 0 评论 -
八、ROS小车闭环控制:将DSO算法得到相机位姿信息作为ROS节点广播
DSO算法鼎鼎大名,不用多说。一般的相机都能用(我用Kinect V2,现在想想,只说DSO的话,它并不是必须的,一般的相机只要能标定就行),CSDN都有相关的教程,我这里说一下如何将DSO算法得到相机位姿信息作为ROS节点广播。一句话来说,就是请参考这个链接里面我的回答,也就是二楼:https://github.com/rancheng/dso_ros/issues/1后续我有时间会...原创 2018-10-24 14:52:53 · 925 阅读 · 4 评论 -
ROS由于公钥更新导致用户apt-get update报错解决办法(下载软件仓库信息失败 检查您的网络连接)
症状:1、仅仅通过设置页面,无论怎样设置,都会提示:下载软件仓库信息失败 检查您的网络连接2、控制台,有如此显示:peterli@peterli:~$ sudo apt-get update获取:1 http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial InRelease [247 kB]。。。已下载 55.2 MB,耗时 1分 31秒 (602 kB/s)...原创 2019-06-14 15:28:05 · 6670 阅读 · 7 评论