ROS2控制闭环精进之路-1-安装ROS1/ROS2

前言：

光学习有啥意思，大家都会学习。

精进一点才有点区分度。

兜兜转转，回过头再捡起ROS，看看ROS2这几年有啥新玩意可以加速我们的生产效率。回头看自己的博文内容已经快忘却了。

最近大厂白嫖开源激起的涟漪可能只是一场洪水的前奏，不管如何，先走着。

第一步，Vitualbox下安装UBUNTU：

本着稳定第一位、易用第二位，保持兼容性第三位的习惯，采用UBUNTU16.04并安装UBUNTU20.04尝鲜。

 之前从专业的角度出发，每次都是使用双系统，这次走个曲线，使用virtualbox虚拟实现，便于尝试和快速恢复。

这个过程中涉及到改分辨率的问题：

VirtualBox虚拟机 Ubuntu分辨率太小的解决方案_Benson的学习笔记-CSDN博客_virtualbox分辨率太小

经测试虚拟机是否桥接网络对于ROS安装的影响不是很大，主要是还是外部网络问题，不建议折腾。

第二步，安装ROS1，ROS2：

由于ROS2的包没有ROS1多，因此聪明的人们想办法让ROS2也能用RO1的包。

因此两个都要装。

要注意，目前UBUNTU16.04/18.04最新的稳定支持ROS1版本是Melodic，按理讲Kinetic的已经不再维护了；

16.04版本的可以同时装ROS1-Kinectic，ROS2-Ardent；

20.04版本可以安装ROS1-Melodic，ROS2-Foxy；

于是我索性做了两个虚拟机装了以上两套。

安装ROS1（古月居论坛很多入门，多搜搜）：

ROS操作系统学习（一）ROS安装 - 古月居

对抗 update各种失败的问题请参考以下方案：

​​​​​​方案1:对我无效，但是不妨一试，试试没效果请果断方案2，不要像我卡了整24小时。

ROS的 sudo rosdep init 的报错终极解决方案_longwu357的博客-CSDN博客

方案2:国内大佬搭建了源，这都不行要么是这个作者放弃了，要么就是没插网线，这不得关注一波！（我到这里的时候，心里差不多就是：罗恩，这个比魔杖好使.jpg）

ROS rosdep update更新失败（简单解决）_nudt一枚研究生-CSDN博客

安装ROS2：

这里问题不是很大，教程大同小易，建议下面一键安装，或者随便找个教程：

ros2在ubuntu18.04或者ubuntu16.04上安装教程_adayimaxiga-CSDN博客_ros2 ubuntu 安装

最后，建议关注以下这个大佬的教程，一键安装都有了（罗恩，这个RPG比手枪还好使.jpg），我个人还是建议正常的路子走一遍，毕竟只有官方生命力最强，具体哪个代号代表了ROS1和2百度就行了：

价值几千行代码的一键安装开源啦，欢迎各位领导莅临指导(贡献代码)_生活不止眼前的苟且-CSDN博客          

说实话，看了他的教程，我觉得我还是写个啥博客啊（摔），跟人家没法比。

我的目的在于搞控制闭环，如果只是单纯的开环动，那这个博主的内容完全够大家玩的了，希望可以帮助到更多人吧。

接下来就见缝插针的开搞了。