导航路径规划之一 路网模型

考虑到路网作为网络的特殊性以及路线优化问题的要求，符合导航需要的路网表达方法和存储结构应满足如下要求：

1.        存储量小

2.        便于路线优化算法对其进行操作

3.        充分考虑路网作为网络的特殊性-大型稀稀疏网络

4.        能充分表达路网的要素和拓扑结构

5.        能表达单项交通、交叉口转向限制等交通管制措施

6.        能表达路网的各种特殊结构

7.        要考虑节点权重如何存储

描述路网的基本要素有节点、路段与形状点，如图1-1所示。从路网的直观结构考虑，很自然地会想到用图来表示路网。交叉口对应节点，两交叉口之间的路段对应边或弧，路段的某种量化属性作为权，这样用一个赋权图可以初步描述路网。又由于同一个路段的不同方向其属性一般而言不一定相同，故可以采用有向图描述路网。

节点、路段和形状点构成了路网的基本要素。三者可以用图1-1来表示。

                         图1-1

1.1 节点与属性

节点并不是实际的点，它是一个抽象的概念。在路网中我们通常理解的节点就是交叉口、高速路出入口、起点和终点等。为了导航中路线优化的需要，节点包括下列类型：道路特性发生变化了的点，以及可能进行转向操作的点。很明显，在节点处道路的权值会发生变化，这会影响到路径规划的结果。

在路径规划中ÿ