os_sem.c

共享资源的方法：关中断、关调度器、Sem、Mutex。

    关中断：任务与中断共享资源的唯一方法（CPU_SR_ALLOC(); CPU_CRITICAL_ENTER(); *****;  CPU_CRITICAL_EXIT();）。    

    关调度：当调度被关闭的时候，中断是开启的，当中断发生时，ISR会立即执行，执行完不管有没有高优先级的任务，都会回到被中断的任务。（OSSchedLock();  ***; OSSchedUnlock();）

    Sem：最初被用在控制共享资源（创建时初始值>0），现在也被用在同步上（创建时初始值=0）。

        binary semaphores：只能为0（Sem不可得，需要等待）或1（Sem可得，继续执行）。

        counting semaphores：0到OS_SEM_CTR对应的最大值（当资源可以被多个任务使用时，如缓冲池）。

    Mutex：一种特殊类型的binary semaphores，可以克服优先级翻转。

Sem在任务之间共享IO设备的时候非常有用，最好将处理和获取释放Sem封装起来。

优先级翻转：

L得到Sem，当H想要Sem时得不到，H被插入到等待List中，L被M终止，M执行完后，L继续执行释放Sem，H的到Sem运行。

Mutex可以解决这个问题（当高优先级任务H需要时，会将此时占用Mutex的低优先级的任务L优先级提高到和H相同）。

避免死锁的方法：

    1. 先获取所有的资源，然后在处理。

    2. 用同一个顺序获取资源。

    3. Pend操作使用timeout。

多个任务等待一个Sem，使多个任务同时运行。（广播Broadcast是同步多个任务同时运行的通用技术）

如果不使用Flag，但可能出现一种情况，在广播时有任务没有等待这个Sem，将Sem和Flag混合使用，可以解决此问题。