os_task.c

最新推荐文章于 2022-03-08 22:14:04 发布

avenger0422

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分类专栏： uCOSIII源码阅读笔记

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typedef struct os_tcb OS_TCB;

struct os_tcb {

CPU_STK *StkPtr; /* Pointer to current top of stack */ 任务栈顶

void *ExtPtr; /* Pointer to user definable data for TCB extension */ 用户自定义扩展TCB

CPU_STK *StkLimitPtr; /* Pointer used to set stack 'watermark' limit */

OS_TCB *NextPtr; /* Pointer to next TCB in the TCB list */ Ready List

OS_TCB *PrevPtr; /* Pointer to previous TCB in the TCB list */ Ready List

OS_TCB *TickNextPtr; // Tick List

OS_TCB *TickPrevPtr; // Tick List

OS_TICK_SPOKE *TickSpokePtr; /* Pointer to tick spoke if task is in the tick list */ 指回到TCB所在的spoke的地址

CPU_CHAR *NamePtr; /* Pointer to task name */ 任务名称

CPU_STK *StkBasePtr; /* Pointer to base address of stack */ 栈底

#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)

OS_TLS TLS_Tbl[OS_CFG_TLS_TBL_SIZE];

#endif

OS_TASK_PTR TaskEntryAddr; /* Pointer to task entry point address */ 任务入口函数

void *TaskEntryArg; /* Argument passed to task when it was created */ 任务入口参数

OS_PEND_DATA *PendDataTblPtr; /* Pointer to list containing objects pended on */ 等待对象数组

OS_STATE PendOn; /* Indicates what task is pending on */ 等待对象

OS_STATUS PendStatus; /* Pend status */ 等待状态

OS_STATE TaskState; /* See OS_TASK_STATE_xxx */ 任务状态

OS_PRIO Prio; /* Task priority (0 == highest) */ 任务优先级

CPU_STK_SIZE StkSize; /* Size of task stack (in number of stack elements) */ 堆栈大小

OS_OPT Opt; /* Task options as passed by OSTaskCreate() */ 创建任务时选项

OS_OBJ_QTY PendDataTblEntries; /* Size of array of objects to pend on */ 配合PendDataTblPtr，等待多少个对象

CPU_TS TS; /* Timestamp */ 时间戳

OS_SEM_CTR SemCtr; /* Task specific semaphore counter */ 任务自己的Sem

/* DELAY / TIMEOUT */

OS_TICK TickCtrPrev; /* Previous time when task was ready */

OS_TICK TickCtrMatch; /* Absolute time when task is going to be ready */

OS_TICK TickRemain; /* Number of ticks remaining for a match (updated at ... */

/* ... run-time by OS_StatTask() */

OS_TICK TimeQuanta; // 任务使用的时间片计数

OS_TICK TimeQuantaCtr; // 任务自己使用的时间片个数

#if OS_MSG_EN > 0u

void *MsgPtr; /* Message received */ 任务接收到Msg的指针

OS_MSG_SIZE MsgSize;

#endif

#if OS_CFG_TASK_Q_EN > 0u

OS_MSG_Q MsgQ; /* Message queue associated with task */ 任务内建的Queue

#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u

CPU_TS MsgQPendTime; /* Time it took for signal to be received */

CPU_TS MsgQPendTimeMax; /* Max amount of time it took for signal to be received */

#endif

#if OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE > 0u

OS_REG RegTbl[OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE]; /* Task specific registers */

#endif

#if OS_CFG_FLAG_EN > 0u // 任务内建的Flag

OS_FLAGS FlagsPend; /* Event flag(s) to wait on */

OS_FLAGS FlagsRdy; /* Event flags that made task ready to run */

OS_OPT FlagsOpt; /* Options (See OS_OPT_FLAG_xxx) */

#endif

#if OS_CFG_TASK_SUSPEND_EN > 0u

OS_NESTING_CTR SuspendCtr; /* Nesting counter for OSTaskSuspend() */ 任务被挂起的次数

#endif

#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u

OS_CPU_USAGE CPUUsage; /* CPU Usage of task (0.00-100.00%) */

OS_CPU_USAGE CPUUsageMax; /* CPU Usage of task (0.00-100.00%) - Peak */

OS_CTX_SW_CTR CtxSwCtr; /* Number of time the task was switched in */

CPU_TS CyclesDelta; /* value of OS_TS_GET() - .CyclesStart */

CPU_TS CyclesStart; /* Snapshot of cycle counter at start of task resumption */

OS_CYCLES CyclesTotal; /* Total number of # of cycles the task has been running */

OS_CYCLES CyclesTotalPrev; /* Snapshot of previous # of cycles */

CPU_TS SemPendTime; /* Time it took for signal to be received */

CPU_TS SemPendTimeMax; /* Max amount of time it took for signal to be received */

#endif

#if OS_CFG_STAT_TASK_STK_CHK_EN > 0u

CPU_STK_SIZE StkUsed; /* Number of stack elements used from the stack */

CPU_STK_SIZE StkFree; /* Number of stack elements free on the stack */

#endif

#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN

CPU_TS IntDisTimeMax; /* Maximum interrupt disable time */

#endif

#if OS_CFG_SCHED_LOCK_TIME_MEAS_EN > 0u

CPU_TS SchedLockTimeMax; /* Maximum scheduler lock time */

#endif

#if OS_CFG_DBG_EN > 0u

OS_TCB *DbgPrevPtr;

OS_TCB *DbgNextPtr;

CPU_CHAR *DbgNamePtr;

#endif

};

.PendOn

OS_TASK_PEND_ON_NOTHING

OS_TASK_PEND_ON_FLAG

OS_TASK_PEND_ON_TASK_Q

OS_TASK_PEND_ON_MULTI

OS_TASK_PEND_ON_MUTEX

OS_TASK_PEND_ON_Q

OS_TASK_PEND_ON_SEM

OS_TASK_PEND_ON_TASK_SEM

.PendStatus（OS***Pend()任务被唤醒后查看状态）

OS_STATUS_PEND_OK

OS_STATUS_PEND_ABORT

OS_STATUS_PEND_DEL

OS_STATUS_PEND_TIMEOUT

.TaskState

OS_TASK_STATE_RDY

OS_TASK_STATE_DLY

OS_TASK_STATE_PEND

OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT

OS_TASK_STATE_SUSPENDED

OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED

OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED

OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED

任务使用的堆栈大小可以由（所有调用方法、局部变量、CPU上下文等等）计算出来，尽量大些（在这个地方吃过亏...）。

void OSTaskChangePrio (OS_TCB *p_tcb,

OS_PRIO prio_new,

OS_ERR *p_err)：

动态修改任务优先级。

判断 p_tcb->TaskState：

如果 OS_TASK_STATE_RDY，将任务从RdyList中移除，设置新的优先级，设置bitmap，重新插入到RdyList中。

如果 OS_TASK_STATE_DLY、 OS_TASK_STATE_SUSPENDED、 OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED，直接设置新的优先级。

如果 OS_TASK_STATE_PEND、 OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT、 OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED、 OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED，根据p_tcb->PendOn设置新的优先级。

启动调度器。

void OSTaskCreate (OS_TCB *p_tcb,

CPU_CHAR *p_name,

OS_TASK_PTR p_task,

void *p_arg,

OS_PRIO prio,

CPU_STK *p_stk_base,

CPU_STK_SIZE stk_limit,

CPU_STK_SIZE stk_size,

OS_MSG_QTY q_size,

OS_TICK time_quanta,

void *p_ext,

OS_OPT opt,

OS_ERR *p_err)：

创建一个任务。

初始化清空TCB，清空任务堆栈，初始化堆栈格式，设置TCB的值，初始化任务Queue，呼叫钩子函数，将任务添加到RdyList中，如果系统启动则启动调度。

void OSTaskDel (OS_TCB *p_tcb,

OS_ERR *p_err)：

删除一个任务。

根据任务状态，将p_tcb从RdyList，TickList，PendList中删除，释放Queue中的所有OS_MSG，调用钩子函数，清空TCB， p_tcb->TaskState = (OS_STATE)OS_TASK_STATE_DEL;，启动调度。

OS_MSG_QTY OSTaskQFlush (OS_TCB *p_ tcb,

OS_ERR *p_err)：

释放p_tcb内建Queue中的所有OS_MSG回 OSMsgPool 。

这个函数调用的时候一定要注意（如果OS_MSG执行的是一个内存块，一定要释放的！！！），个人觉得还是不要调用的好。

void *OSTaskQPend (OS_TICK timeout,

OS_OPT opt,

OS_MSG_SIZE *p_msg_size,

CPU_TS *p_ts,

OS_ERR *p_err)：

当前任务等待一个message。

从 OSTCBCurPtr->MsgQ中获取是否有message，如果有则返回message指针，否则调用OS_Pend()，启动调度器切换到别的任务执行，任务被再次唤醒时在此继续往下运行---->

---->判断 OSTCBCurPtr->PendStatus：

如果 OS_STATUS_PEND_OK，从 OSTCBCurPtr中获取MsgPtr、MsgSize。

如果 OS_STATUS_PEND_ABORT、 OS_STATUS_PEND_TIMEOUT ，设置 MsgPtr、MsgSize为空，并设置错误代码。

CPU_BOOLEAN OSTaskQPendAbort (OS_TCB *p_tcb,

OS_OPT opt,

OS_ERR *p_err)：

终止任务Queue的等待。

调用 OS_PendAbort()，根据opt是否启动调度。

void OSTaskQPost (OS_TCB *p_tcb,

void *p_void,

OS_MSG_SIZE msg_size,

OS_OPT opt,

OS_ERR *p_err)：

Post一个message到p_tcbQueue中。

如果 OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN>0&& OSIntNestingCtr>0，调用 OS_IntQPost()（Post到ISR Queue~ OS_OBJ_TYPE_TASK_MSG ），否则调用 OS_TaskQPost()。

void OS_TaskQPost (OS_TCB *p_tcb,

void *p_void,

OS_MSG_SIZE msg_size,

OS_OPT opt,

CPU_TS ts,

OS_ERR *p_err)：

Post一个message给p_tcb，OS内部函数。

判断 p_tcb->TaskState：

如果 OS_TASK_STATE_RDY、 OS_TASK_STATE_DLY、 OS_TASK_STATE_SUSPENDED、 OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED，将message存到queue中。

如果 OS_TASK_STATE_PEND、 OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT、 OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED、 OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED，判断任务是否在等待 OS_TASK_PEND_ON_TASK_Q，是调用OS_Post()，根据是否挂起启动调度器，否任务在等待别的对象，将message存到queue中。

void OSTaskResume (OS_TCB *p_tcb,

OS_ERR *p_err)：

恢复一个挂起的任务。

如果 OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN==0，不允许在中断中调用，调用OS_TaskResum()；

如果OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN==1，可以在中断中调用，调用 OS_IntQPost( ) (Post到ISR Queue~OS_OBJ_TYPE_TASK_RESUME)；

void OS_TaskResume (OS_TCB *p_tcb,

OS_ERR *p_err)：

恢复一个挂起的任务，OS内部函数。

判断 p_tcb->TaskState：

如果 OS_TASK_STATE_RDY、 OS_TASK_STATE_DLY、OS_TASK_STATE_PEND、OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT ，任务没有被挂起。

如果OS_TASK_STATE_SUSPENDED， p_tcb->SuspendCtr--，如果 p_tcb->SuspendCtr==0，将任务放到RdyList中。

如果OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED、OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED、OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED ，p_tcb->SuspendCtr--，如果p_tcb->SuspendCtr==0，更新 p_tcb->TaskState。

OS_SEM_CTR OSTaskSemPend (OS_TICK timeout,

OS_OPT opt,

CPU_TS *p_ts,

OS_ERR *p_err)：

当前任务等待一个Sem。

查看当前Sem是否已经被标志，是 OSTCBCurPtr->SemCtr--，任务继续执行，否调用OS_Pend()，启动调度器切换到别的任务执行，任务被再次唤醒时在此继续往下运行---->

---->判断 OSTCBCurPtr->PendStatus：

如果 OS_STATUS_PEND_OK， *p_err = OS_ERR_NONE，返回继续执行。

如果 OS_STATUS_PEND_ABORT、 OS_STATUS_PEND_TIMEOUT，设置错误代码。

CPU_BOOLEAN OSTaskSemPendAbort (OS_TCB *p_tcb,

OS_OPT opt,

OS_ERR *p_err)：

终止任务Sem的等待。

调用OS_PendAbort()，根据opt是否启动调度。

OS_SEM_CTR OSTaskSemPost (OS_TCB *p_tcb,

OS_OPT opt,

OS_ERR *p_err)：

Post任务Sem。

如果OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN>0&&OSIntNestingCtr>0，调用OS_IntQPost()（Post到ISR Queue~ OS_OBJ_TYPE_TASK_SIGNAL ），否则调用 OS_TaskSemPost ()。

OS_SEM_CTR OS_TaskSemPost (OS_TCB *p_tcb,

OS_OPT opt,

CPU_TS ts,

OS_ERR *p_err)：

Post任务Sem，OS内部函数。

判断 p_tcb->TaskState：

如果 OS_TASK_STATE_RDY、 OS_TASK_STATE_DLY、 OS_TASK_STATE_SUSPENDED、 OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED， p_tcb->SemCtr++ 。

如果 OS_TASK_STATE_PEND、 OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT、 OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED、 OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED，判断任务是否在等待 OS_TASK_PEND_ON_TASK_SEM ，是调用OS_Post()，根据是否挂起启动调度器，否任务在等待别的对象，p_tcb->SemCtr++。

OS_SEM_CTR OSTaskSemSet (OS_TCB *p_tcb,

OS_SEM_CTR cnt,

OS_ERR *p_err)：

设置Sem的值，系统未调用。

void OSTaskStkChk (OS_TCB *p_tcb,

CPU_STK_SIZE *p_free,

CPU_STK_SIZE *p_used,

OS_ERR *p_err)：

检查p_tcb堆栈的使用量和剩余量，在 OS_StatTask()中调用。