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机器人建模与路径规划
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机器人建模与路径规划
Atarasin
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人动力学:机械臂正向动力学与逆向动力学
机器人动力学:机械臂正向动力学与逆向动力学转载 2021-12-02 19:50:46 · 1885 阅读 · 0 评论 -
基于采样的路径规划算法总结
基于采样的路径规划算法总结路径规划算法大致可以分为两类,一类是基于搜索的规划,另一类就是本文将要涉及的基于采样的规划。一般而言,基于搜索的规划(如A*)通常是运行在栅格地图上的。当栅格的分辨率越高时,算法搜索的路径就会越优。还有一类算法是基于采样的,主要就是RRT和它的变种算法。这类算法的核心在于随机采样,从父节点开始,随机在地图上生成子节点,连接父子节点并进行碰撞检测,若无碰撞,就扩展该子节点。就这样,不断地随机扩展样本点,直到生成一条连接起点和终点的路径。如下图所示,RRT算法的扩展图与盘根错节的树原创 2021-04-18 12:57:55 · 5680 阅读 · 2 评论 -
RRT与碰撞检测
RRT与碰撞检测在基于采样的路径规划算法中,快速搜索随机树(RRT)可以说是一个最为经典的算法。围绕RRT的改进算法几乎每年都有,就如同基于搜索的规划算法中的A*。RRT的规划算法流程很简单,如下所示:首先RRT会初始化一个列表V,用于存放候选路径。在最开始,算法会把起点vstartv_{start}vstart加入到列表V中;然后RRT会在地图的free区域上随机生成一个节点vrandv_{rand}vrand,通过V表找到与新节点vrandv_{rand}vrand距离最近的节点vnea原创 2021-04-12 22:12:47 · 4167 阅读 · 10 评论 -
基于搜索的路径规划算法总结
全局路径规划部分算法总结一般而言,全局路径规划都是假设全局地图是完全已知的,然后就可以根据已知的全局信息进行全局规划。当然,也存在假设全局地图是部分未知的或完全未知的规划算法,如D*算法,这部分在本文中暂且不涉及。本文涉及的全局规划算法包括:广度优先算法(Breadth-first Searching,bfs)深度优先算法(Depth-first Searching,dfs)Dijkstra算法最佳优先搜索算法(Best-first Searching,BFS)A*算法程序参考于:Path原创 2021-03-20 16:12:31 · 1628 阅读 · 2 评论 -
动态窗口法的理解和一些细节
机器人局部路径规划—动态窗口法参考博客:机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)是一类经典的机器人局部路径规划算法。它的过程主要分为两部分:速度空间(v,ω)(v,\omega)(v,ω)的计算。考虑到实际的运动限制可以得到一个速度范围:V={(v,ω)∣v1≤v≤v2, ω1≤ω≤ω2}V = \{ (v,\omega)|v_1\leq v \leq v_2, \; \omega_1\l原创 2020-10-31 22:03:53 · 9588 阅读 · 7 评论 -
MATLAB与Gazebo联机
MATLAB与Gazebo联机在MATLAB中有关于MATLAB与Gazebo的联合仿真的例程*“Control LBR Manipulator Motion Through Joint Torque Commands”*,好奇之余便尝试了一下。下面做一些简单的总结。1.ROS基础首先简单介绍一下ROS的基本知识。**ROS Network由一个ROS master 和多个ROS node组成。**每个node在被创建后必须先在ROS master上进行登记(register),于是ROS mast原创 2020-10-30 22:50:48 · 2917 阅读 · 4 评论 -
旋转矩阵的几种描述方式
关于旋转矩阵在坐标系的变换中,主要分为旋转变换和平移变换。对于旋转变换来说,常常通过一个3×3的正交矩阵来描述坐标系的一个旋转过程,也可以用于描述一个空间物体的姿态。1.旋转矩阵旋转矩阵一般可以通过以下几种方式获得。1.1.根据定义已知存在两个坐标系{A}和{B},如何得到相对于{A}的{B}的姿态,即旋转矩阵BAR^A_BRBAR呢?假设用XB^\hat{X_B}XB^、YB^\hat{Y_B}YB^和ZB^\hat{Z_B}ZB^来表示坐标系{B}主轴方向的单位矢量。当用坐标系原创 2020-09-09 21:47:43 · 4756 阅读 · 2 评论 -
关于MATLAB中使用Link函数和SerialLink建模
关于MATLAB中使用Link函数和SerialLink建模Link函数默认使用的是标准D-H法建立模型,如果想用改进D-H法建立模型,则应在参数后添加’modified’。如下所示:%建立机器人模型% theta d a alpha offsetL1=Link([0 0 0 0 0 ],'modified'); %改进D-H参数L2=Link([0 0原创 2020-09-07 10:28:32 · 14431 阅读 · 2 评论 -
驱动器空间、关节空间与笛卡尔空间
驱动器空间、关节空间与笛卡尔空间一般来说,操作臂的位置和姿态描述有三种表示方法,分别为驱动器空间描述、关节空间描述和笛卡尔空间描述。三者之间有如下的映射关系:在进行机械臂运动学分析时,我们必须弄清楚这三者之间的相互映射关系,一般分为两部分:根据驱动器位置计算关节角,即驱动器空间到关节空间的映射;根据关节角计算机械臂末端执行器的笛卡尔位置和姿态,即关节空间到笛卡尔空间的映射.当然,如果只计算笛卡尔坐标系的位置而不计算关节角度,也可以推导出由驱动器空间直接到笛卡尔空间的映射关系。STEP 1原创 2020-09-04 10:28:18 · 7819 阅读 · 0 评论 -
关于D-H参数法建模
关于D-H参数法建模D-H参数法一般有两种定义方式,分别为标准D-H参数法和改进D-H参数法。初学D-H参数法,很容易被这两种定义方式搞晕,因为很多参考书中仅介绍了一种定义方式,而当我们查找资料时看到另一种定义方式时就会很困惑,不知道哪种方式才是正确的。事实上,两种定义方式均可以解决问题,因此只要任选一种即可。下面就这两种方法介绍其建模方式。1.前言首先,需要明确的是坐标系是固连连杆上的,而不是关节上。两种D-H参数的定义方式的主要区别在于坐标系的建立位置不同,标准法建立在连杆后端,改进法建立在连原创 2020-08-30 20:03:43 · 9389 阅读 · 3 评论