CoppeliaSim使用笔记
文章平均质量分 91
Atarasin
这个作者很懒,什么都没留下…
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CoppeliaSim笔记(3):关于关节的三种模式
CoppeliaSim笔记(3):关于关节的三种模式参考资料:CoppeliaSim User Manual (coppeliarobotics.com)(含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动 - 知乎 (zhihu.com)在CoppeliaSim中,关节有三种不同的模式可以选择:Passive mode:在该模式下,用户可以直接通过设置关节角度(sim.setJointPositonor sim.setSphericalJointMatrix)来控制关节位置。在这个过程原创 2021-08-09 22:50:37 · 3021 阅读 · 5 评论 -
CoppeliaSim笔记(2):运动学功能(kinematics functionality)
注意:CoppeliaSim的运动学功能是比较新的功能,在CoppeliaSim V4.1.0才出现。 我还拿低版本去跑新出的逆运动学教程,心累。。。另外,在新版本中,tool模块里DH参数提取器已经没有了,看来bug还没有修好。CoppeliaSim的运动学功能包括以下两部分:逆向运动学模块(IK mode)前向运动学模块(FK mode)该运动学功能是基于Coppelia kinematics routines 实现的,这是一个基于C++的函数库,可以单独使用在其它应用中。关于该函数库的AP原创 2021-08-03 21:17:14 · 2482 阅读 · 4 评论 -
CoppeliaSim笔记(1):remote API的使用
先简单说明一下CoppeliaSim中控制机器人仿真的7种方式:1.编写child script优点:这是最便捷的控制方法,且与最后三种控制方式比较,不会出现通信延迟.缺点:无法选择编程语言(只有Lua),执行速度比较慢,无法访问Lua以外的外部函数库。2.编写plugin这种方式通常与第一种方式联合使用;优点:可以访问外部函数库,同样没有通信延迟;缺点:比编程更加复杂,且需要外部工具编译。3,4.编写外部客户端应用(remote API)如果需要从外部应用(或机器人,或另原创 2021-08-03 21:06:45 · 3760 阅读 · 1 评论