驱动器空间、关节空间与笛卡尔空间

驱动器空间、关节空间与笛卡尔空间

一般来说，操作臂的位置和姿态描述有三种表示方法，分别为驱动器空间描述、关节空间描述和笛卡尔空间描述。三者之间有如下的映射关系：

在进行机械臂运动学分析时，我们必须弄清楚这三者之间的相互映射关系，一般分为两部分：

1. 根据驱动器位置计算关节角，即驱动器空间到关节空间的映射；
2. 根据关节角计算机械臂末端执行器的笛卡尔位置和姿态，即关节空间到笛卡尔空间的映射.

当然，如果只计算笛卡尔坐标系的位置而不计算关节角度，也可以推导出由驱动器空间直接到笛卡尔空间的映射关系。

STEP 1 驱动器空间到关节空间

这部分还不太懂，待续…

STEP 2 关节空间到笛卡尔空间

在上述两步骤中，比较容易理解的是从关节空间到笛卡尔空间的映射，也就是计算坐标变换矩阵。具体步骤如下：

1. 根据D-H参数法建立连杆坐标系，并写出对应的连杆参数；
2. 根据公式，写出各个坐标系变换矩阵.