关于ROS常用的CMake语句
1. find_package(catkin)
ROS提供了ROS功能包的查找功能,并提供了catkin_INCLUDE_DIRS
与catkin_LIBRARIES
变量。
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS my_package)
比如,以上cmake语句查找了my_package功能包,于是就会将my_package的头文件与库文件路径添加到catkin_INCLUDE_DIRS
与catkin_LIBRARIES
变量中。有了这些路径后,往往会有以下cmake语句:
include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS})
2. catkin_package()
catkin_package有以下4个参数:
- INCLUDE_DIRS: 本功能包的include路径,声明给其它功能包用的
- LIBRARIES: 本功能包创建的库,声明给其它功能包用的
- CATKIN_DEPENDS: 本功能包依赖的其它ROS功能包
- DEPENDS: 本功能包依赖的其它非ROS功能包
catkin_package()是为find_package()服务的,它可以实现功能包之间的依赖传递。比如说,功能包A依赖于boost,且已经通过find_package(Boost)的方式找到了boost的路径。那么只需要在功能包A的catkin_package()的参数DEPENDS中包含boost,当其它功能包依赖功能包A时,就不需要再显示的通过find_package(Boost)查找boost了,它会自动将路径传递给catkin_INCLUDE_DIRS
与catkin_LIBRARIES
变量。
# 功能包A
catkin_package(DEPENDS boost)
但是,这种依赖传递有可能会出现问题,建议还是显式查找。
3. add_dependencies()
在ROS编译时,我们常常需要指定功能包的编译顺序。比如,当我们需要使用消息等动态产生的库时,如果我们先编译了调用消息的功能包,就会产生无法找到消息头文件的错误。此时,我们需要加上以下语句:
add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})