pygame轨迹跟踪仿真（二）（一的优化版）

本文将讲解我的部分关键pygame轨迹跟踪仿真代码，想看完整的源码可以去下方的程序源码开源地址处领取，觉得好的话记得给我star，点赞哦~

使用我的开源代码时请引用我的文章并表明出处，不得盗用！

应网友需求，更新了pygame轨迹跟踪仿真代码，在pygame轨迹跟踪仿真（一）的基础上，pygame轨迹跟踪仿真（二）（一的优化版）文章中讲解了新增的多智能体仿真，初始化功能，为了后期做深度强化学习，还添加了轨迹误差项，程序运行结束后会返回轨迹误差。

一、所用环境和基础（程序源码开源地址）（代码已更新为pygame轨迹跟踪仿真（二）（一的优化版）的代码）

1. 一台电脑
2. vscode
3. python3.8.5
4. 熟悉pygame模块的基本应用，pygame官网

二、常量设置

# 屏幕大小的常量
SCREEN_RECT = pygame.Rect(0, 0, 720, 720)
# 刷新的帧率
FRAME_PER_SEC = 60
# 创建小车的定时器常量
CREATE_CAR_EVENT = pygame.USEREVENT
# 定义圆形小车的大小（直径）
CAR_SIZE = 10
# 圆形小车颜色
CAR_COLOUR = [0,0,0]
# 使用连线命令画小车移动轨迹时需要两个初始点（就是你定义的小车初始坐标点）
# POINT_COLOUR = []
# car1相关参数
car1_TARGET_POSITION = (600,150)
car1_POINT_COLOUR_xy = []
car1_positionx = 100
car1_positiony = 620
car1_path_colour = (255,0,0)
car1_path_screen_colour = (255,0,0,255)
car1_track_colour = (0,255,0)
car1_track_screen_colour = (0,255,0,255)
# car2相关参数
car2_TARGET_POSITION = (600,300)
car2_POINT_COLOUR_xy = []
car2_positionx = 300
car2_positiony = 620
car2_path_colour = (0,0,255)
car2_path_screen_colour = (0,0,255,255)
car2_track_colour = (255,255,0)
car2_track_screen_colour = (255,255,0,255)

三、初始化功能

1. 创建小车精灵，可以在想要多个小车时，使用精灵组进行统一更改和调用。
2. 本代码使用pygame.draw.circle创建的小车是一个圆，想要导入小车图片的可以去源码模仿游戏背景精灵创建方式，导入小车图片。
3. 定义小车的加速，减速和带惯性的刹车