摄像机标定终极总结版02

上传技术博客真的挺费时间的,不过为了广大的同胞们能节省更多的时间,尽快理解摄像机标定中相关概念及流程,自己付出一点也无所谓,近期通过系统学习书籍《学习opencv》和书籍《机器视觉算法与应用》中有关摄像机标定的内容,感受颇多,现在就在这里总结了一下,方便大家参考。不足之处,大家体谅。毕竟是花费了大半天时间总结的。希望大家多多转发,请标出文章出处。谢谢

以下内容承接摄像机标定终极总结版01


接下来详细介绍整个摄像机标定过程中的流程

1.首先,点Pw是世界坐标系中的一点。为了将其投影到成像平面上,需要首先将其转换到摄像机坐标系中。摄像机坐标系的x轴和y轴分别平行于图像的c轴和r轴,z轴垂直与成像平面并且z轴的方向的设置将使摄像机前的所有的z坐标为正数。从世界坐标系到摄像机坐标系的变换属于刚性变换,也就是平移和旋转组成。因此在世界坐标系中点Pw在摄像机坐标系中坐标为Pc,他们之间的关系式为:Pc=R*Pw+T.其中T=(Tx,Ty,Tz)是一个平移向量,这里是将世界坐标系原点坐标平移到摄像机坐标系原点坐标,R=R(α,β,γ)是一个旋转矩阵,这个旋转矩阵由三个旋转角度确定,分别是绕摄像机坐标系z轴旋转角度γ,绕y轴旋转角度β,绕x轴旋转角度α:


(3D数学基础图形与游戏开发这本书中有关于上面公式的详细推导过程,这里就不再介绍了,有兴趣的可以看一下)

R和T中的6个参数(α,β,γ,Tx,Ty,Tz)被称为摄像机外参、外方位参数或摄像机位姿。因为他们决定了摄像机坐标系与世界坐标系之间的相对位置关系

2.投影的下一步就是将三维空间点Pc从摄像机坐标系中投影到成像平面坐标系中。对于针孔摄像机模型来讲,这个投影是透视投影(上面已经介绍过透视投影的概念了)。投影公式可以表示为:

(2)

3.投影到成像平面后,镜头的畸变导致坐标(u,v)的转置发生了变化。这个变化可以单独在成像平面上建立模型,也就是说这里不需要三维信息。

下面我们讲解一下什么叫做畸变:

透镜畸变的由来:采用理想针孔,我们有了一个对视觉中的三维几何有用的模型。但是,由于只有少量的光线通过针孔,这导致实际情况下因曝光不足使得图像生成的很慢。对要快速生成图像的摄像机而言,必须利用大面积且弯曲的透镜,让足够多的光线能够收敛聚焦到投影点上。为了实现该目的,我们用透镜。透镜可以聚焦足够多的光线到某个点,使得图像的生成速度更加迅速。其代价就是引入了畸变。

下面介绍两种主要的透镜畸,径向畸变来自于透镜形状,而切向畸变则来自于整个摄像机的组装过程。对于大多数镜头而言,他们的畸变都可以充分地近似为径向畸变。

3.1径向畸变,实际摄像机的透镜总是在成像仪的边缘产生显著的畸变,这个头痛现象来源于"桶形"和"鱼眼"影响。


对径向畸变,成像仪中心(光学中心)的畸变为0,随着向边缘移动,畸变越来越严重。
公式(2)经过畸变后变为下面的表示形式:


式中,参数k表示了径向畸变量级。如果k是负值,畸变为桶形畸变,如果k为正值,那畸变为枕形畸变。

由上面公式可知我们可以通过下式对畸变进行校正,这在使用图像坐标系计算世界坐标系的过程中非常重要

畸变校正函数为:

4.最后,将点(u,v)的转置从成像平面坐标转换到图像坐标系中:


公式中,( Cx,Cy )是图像主点,同时也是径向畸变的中心。  Sx和Sy  是缩放比例因子。对于针孔摄像机模型来说,他们表示图像传感器上水平和垂直方向上相邻像素之间的距离。如下图所示各个参数位置:


针孔摄像机模型的6个参数(f,k,Cx,Cy Sx、Sy )被称为摄像机内参或内方位参数,因为他们确定了摄像机如何实现三维空间点到二维图像点的映射。
旋转矩阵R和平移矩阵T中的6个参数(α,β,γ,Tx,Ty,Tz)被称为摄像机外参、外方位参数或摄像机位姿。摄像机外参决定了摄像机坐标系与世界坐标系之间的相对位置关系。



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