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原创 symbol _ZTINSt13__future_base12_Result_baseE, version GLIBCXX_3.4.23 not defined in file libstdc++

海思3516CV300芯片,arm-himix200-linux工具链Q: relocation error: …/libs/libopencv_world.so.4.5: symbol _ZTINSt13__future_base12_Result_baseE, version GLIBCXX_3.4.23 not defined in file libstdc++.so.6 with link time referenceA: http://element-ui.cn/python/show-101

2020-09-28 10:58:42 206 4

转载 RGB-D 实时三维重建/SLAM 中的 ICP 算法解析

版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 by-sa 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。 ...

2019-08-29 10:21:10 441

原创 ubuntu 16.04下编译GLFW

如果报错 “The RandR library and headers were not found”则需要在terminal里执行“sudo apt-get install libxrandr-dev”如果报错 “The XInput library and headers were not found”则需要在terminal里执行“sudo apt-get install libxi-de...

2019-07-15 21:30:13 439

转载 The Fundamental Matrix Song

The fundamental matrix Used in stereo geometry A matrix with nine entries It's square with size 3 by 3 Has s...

2019-06-16 14:47:56 170

转载 undefined reference to库连接规则

转载自:https://blog.csdn.net/cserchen/article/details/5503556Linux下编译程序时,经常会遇到“undefined reference to XXX” 报错,这里总结一些可能的原因和解决方案,给需要的朋友: 说道undefined reference error,先提一下Linux gcc链接规则: 链接的时候...

2019-06-14 13:11:33 682

原创 凸优化理解01_分类与定义

线性规划与非线性规划线性规划的特点是最优解在顶点或者边上,否则为非线性规划。凸规划和非凸规划仿射集=》仿射组合(泛化)/仿射包直线是仿射集,线段不是:任意连接任意两点的直线也在原集合中;线性方程c={x∣Ax=b}c=\{x|Ax=b\}c={x∣Ax=b}的解集是一个仿射集合。反之任意仿射集合可以表示为一个线性方程组的解集。引出子空间:v={x−x0∣x∈c}∀x0∈c={x−x0...

2019-04-14 22:03:31 319

转载 latex常用符号

转载自:https://blog.csdn.net/garfielder007/article/details/51646604 函数、符号及特殊字符声调语法效果语法效果语法效果\bar{x}\acute{\eta}\check{\alpha}\grave{\eta}\br...

2019-04-07 00:13:41 2296 1

转载 向量点乘(内积)和叉乘(外积、向量积)概念及几何意义

转载自: https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52416832向量是由n个实数组成的一个n行1列(n*1)或一个1行n列(1*n)的有序数组;向量的点乘,也叫向量的内积、数量积,对两个向量执行点乘运算,就是对这两个向量对应位一一相乘之后求和的操作,点乘的结果是一个标量。点乘公式对于向量a和向量b:    &...

2019-02-25 21:05:36 766

原创 JNI开发:JNI层新起的函数中(C回调函数中)调用JAVA层的接口

项目背景在JNI层的实现中,需要将C回调函数的数据返回给Java层,为此尝试在C的回调函数中直接调用Java层接口,没有成功,似乎是线程问题;然后在C的回调函数中通过AttachCurrentThread开启线程调用,在完成调用以后再DetachCurrentThread释放运行环境;也没有成功,似乎是释放的问题;解决方法JNI在C的回调函数 中 调用Java的函数,总结一般过程如下...

2018-11-15 13:37:24 4385

转载 Android Bander设计与实现 - 设计篇(转)

转载自:https://blog.csdn.net/universus/article/details/6211589 关键词 Binder Android IPC Linux 内核 驱动 摘要 Binder是Android系统进程间通信(IPC)方式之一。Linux已经拥有管道,system V I...

2018-11-10 14:31:24 133

原创 anroid平台NDK编译并调用.a静态库和.so动态库

开发环境:AS 3.1.4,Cmake编译,Ndk 17.1。1. 编译静态库和动态库1.新建一个“Include C++ support”的工程,确认local.properties和gradle.properties的配置:2.在app的build.gradle中添加ndk支持: ndk{ moduleName "libcam" s...

2018-10-01 13:44:15 7807 1

原创 More Effective C++:Item 1-Item 8读书笔记

Item M1:指针与引用的区别在以下情况下你应该使用指针,一是你考虑到存在不指向任何对象的可能(在这种情况下,你能够设置指针为空),二是你需要能够在不同的时刻指向不同的对象(在这种情况下,你能改变指针的指向Item M2:尽量使用C++风格的类型转换static_cast在功能上基本上与C风格的类型转换一样强大,含义也一样; const_cast用于类型转换掉表达式的const...

2018-08-19 18:02:44 134

原创 VS2015+Cmake安装OpenPose库遇到:error MSB3073: 命令“setlocal.... "

解决方法:以管理员身份运行Vs即可。应该是因为在Cmake GUI中CMAKE_INSTALL_PREFIX指定为C盘目录,install编译生成时需要权限。另一问题:Cmake GUI的源码及二进制生成路径设置另外在使用Cmake GUI生成Vs2015的解决方案过程中,对于源码目录和目标二进制的目录应设置为如下方式: 而不应该: 因为这个简单配置问题,程序运行时相关的相...

2018-08-10 10:43:53 9304 3

原创 CMAKE_C_COMPILER not set, after EnableLanguage和gradle同步问题

问题1: CMAKE_C_COMPILER not set, after EnableLanguageNDK版本的问题,当时使用的NDK是as内置的,可以在下图中查看对应的版本为17.1,而工程需要的是16的。 解决方法:在https://developer.android.google.cn/ndk/downloads/下载对应的NDK版本,然后在as中File->Project...

2018-08-02 18:50:14 9975 3

转载 Java二进制兼容性原理

转载自:https://blog.csdn.net/yqferin/article/details/45074581 一、概述现在的软件越来越依赖于不同厂商、作者开发的共享组件,组件管理也变得越来越重要。在这方面,一个极其重要的问题是类的不同版本的二进制兼容性,即一个类改变时,新版的类是否可以直接替换原来的类,却...

2018-07-25 11:39:52 172

转载 Error:(26, 117) 错误: 不兼容的类型: Fragment无法转换为NewsContentFragment 解决方法

转自:https://blog.csdn.net/leyvi_hsing/article/details/53978334?t=1493896436739 在用Android Studio 编写碎片程序的时候出现了以下错误: ...

2018-07-12 18:39:08 2959

原创 再次学习《Effective C++》01

背景: C++的难学,不仅在其广博的语法,以及语法背后的语义,以及语义背后的深层思维,以及深层思维背后的对象模型;C++的难学还在于它提供了四种不同而又相辅相成的编程范型 (programming paradigms):procedural-based,object-based,object-oriented,generics(泛型形式)。用途: 这本书的最佳用途就是彻底了解C++如何行为...

2018-06-02 17:35:09 390

原创 自动驾驶课程随记

多传感器融合:激光器、摄像机、毫米波雷达前融合:

2018-04-23 22:29:04 340

原创 opencv的FileStorage 读取文件的问题

问题:源码如上,尝试若干次后发现一直打开文件失败,跟踪进去发现fs的第一个参数会乱码。解决方法:将编译器改为Release,完成OpenCv的配置即可成功 。具体原因还不是很清楚,感觉是lib的问题,但是release和debug配置一样。...

2018-03-03 23:30:32 2396 2

原创 程序员的自我修养第七章读书笔记-动态链接2

显式运行时链接支持动态链接的系统都支持一种更加灵活的模块加载方式,叫做显示运行时链接(Explicit Run-time Linking),有时也叫运行时加载。也就是让程序自己在运行时控制加载指定的模块,并且可以在不需要该模块时将其卸载。一般的共享对象不需要进行任何修改就可以进行运行时装载,这种共享对象往往被叫做动态装载库(Dynamic Loading Library)。

2018-01-02 11:27:54 218

原创 程序员的自我修养第七章读书笔记-动态链接

动态链接的确有很多优势,比静态链接要灵活得多,但它是以牺牲一部分性能为代价的。据统计ELF程序在静态链接下要比动态库稍微快点,大约为1%-%5,当然这取决于程序本身的特性及运行环境等。我们知道动态链接比静态链接慢的主要原因是动态链接下对于全局和静态的数据访问都要进行复杂的GOT定位,然后间接寻址;对于模块间的调用也要先定位GOT,然后再进行间接跳转,如此一来,程序的运行速度必定会减慢。

2017-12-31 17:53:55 183

原创 《程序员的自我修养》读书笔记

Liunx对多线程的支持颇为贫乏,事实上,在Linux内核中并不存在真正意义上的线程概念。Linux将所有的执行实体(无论是线程还是进程)都称为任务,每一个任务概念上都类似于一个单线程的进程,具有内存空间、执行实体、文件资源等。不过,Linux下不同的任务之间可以选择共享内存空间,因而在实际意义上,共享了同一个内存空间的多个任务构成了一个进程,这些任务也就成了这个进程里的线程。当线程数量小于处理器

2017-12-08 20:55:40 164

转载 [转]Kalman滤波

Kalman滤波是一种递归过程,主要有两个更新过程:时间更新和观测更新,其中时间更新主要包括状态预测和协方差预测,主要是对系统的预测,而观测更新主要包括计算卡尔曼增益、状态更新和协方差更新,因此整个递归过程主要包括五个方面的计算:1)状态预测;2)协方差预测;3)卡尔曼增益;4)状态更新;5)协方差更新;       用数学公式表示,如下:状态预测:        (1)其中,X(k|k)是

2017-12-04 15:45:07 260

原创 Cmake编译Vxl(配置开源项目Gloma)

步骤一 使用CMake编译vxl: 只支持静态编译,所以无生成dll 1.BUILD_SHARED_LIBS: 选项要是false。该库暂时不支持编译动态库; 2.出现: error C2039: “snprintf”: 不是”std”的成员. 解决方法:在源码中找到vcl/vcl_cstdio.h,在第28行加入 VCL_VC_10,对应于Visual Studio 2010。(2013

2017-11-10 12:11:45 765

转载 控制寄存器(CR0,CR1,CR2,CR3,CR4)

几个分页机制密切相关的控制寄存器

2017-08-27 23:56:36 1495

转载 LIB和DLL的区别与使用

共有两种库: 一种是LIB包含了函数所在的DLL文件和文件中函数位置的信息(入口),代码由运行时加载在进程空间中的DLL提供,称为动态链接库dynamic link library。 一种是LIB包含函数代码本身,在编译时直接将代码加入程序当中,称为静态链接库static link library。

2017-08-15 13:17:02 311

转载 ObjectARX类库简介

转载自:http://www.cnblogs.com/jianglei-tz/archive/2012/11/05/2755124.htmlObjectARX环境包含下列几组类和函数:AcRx 用于绑定应用程序及运行时类的注册和标识的类。AcEd 注册本地AutoCAD命令和AutoACD事件通知的类。AcDb AutoCAD数据库类。AcGi 显示AutoACD实体的图形类。AcGe 公用线性数学和几何学

2017-08-15 11:54:38 1468

转载 C++字符编码于MSVC和GCC之间的区别

转载自:http://blog.csdn.net/dbzhang800/article/details/7540905长期以来,很多人都清楚,一旦C++源码中直接使用了中文,这样的源码想要跨平台(I18N)会非常困难。随着:Windows下:MSVC2010成为主流Linux下:GCC升级到4.6C++中的中文问题 才算有了一个比较优雅的、跨平台的Workaround。

2017-08-08 14:27:50 667

转载 float 和int转换是怎么做到的

那么真正存在内存里的这个二进制数,转化回十进制,到底是比原先的十进制数大呢,还是小呢?答案是It depends。

2017-08-04 18:14:42 56564 5

转载 C++中类成员函数作为回调函数

转载自:http://blog.csdn.net/this_capslock/article/details/17001003回调函数是基于C编程的Windows SDK的技术,不是针对C++的,程序员可以将一个C函数直接作为回调函数,但是如果试图直接使用C++的成员函数作为回调函数将发生错误,甚至编译就不能通过。

2017-08-02 08:56:32 4716 2

原创 C++获取类中成员函数的函数指针

注意调用类中非静态成员函数的时候,使用的是类名::函数名;而不是实例名::函数名。

2017-08-01 11:02:43 14715 1

转载 函数模板和类模板的区别

转自:函数模板与类模板有什么区别? 答:函数模板的实例化是由编译程序在处理函数调用时自动完成的,而类模板的实例化必须由程序员在程序中显式地指定,即函数模板允许隐式调用和显式调用而类模板只能显示调用 。这期间有涉及到函数模板与模板函数,类模板与模板类的概念 (类似于类与类对象的区别)

2017-07-18 23:16:42 1844

原创 循环链表的插入删除实现

循环链表的插入、删除

2017-07-13 23:24:26 4305

转载 osg坐标系理解

osg坐标系与openGL坐标系对比理解

2017-07-08 10:41:50 1475

原创 《最长的一帧》理解01_场景渲染

OSG 的场景渲染过程可以简单地分为三个阶段:用户(APP)阶段,更新用户数据,负责场景对象的运动和管理等等;筛选(CULL)阶段,负责对场景中的对象进行筛选裁减,略过那些不会被用户所见(因而不必渲染)的物体,并根据渲染状态的相似性对即将进入渲染管线的对象排序(从而避免OpenGL 状态量的频繁切换);绘制(DRAW)阶段,执行各种OpenGL 操作,将数据送入OpenGL 渲染管线及显示系统处理。

2017-07-02 21:43:41 1531

原创 《最长的一帧》理解

概况宗旨:了解OSG在一帧时间,也就是仿真循环的一个画面当中做了什么。while(!viewer.done()) viewer.frame();osgViewer::ViewerBase::frame()函数: viewerInit():完成视景器的初始化工作; realize():完成窗口和场景的设置工作;advance():一帧经历的时间、帧数以及弃用对象的删除; even

2017-07-01 12:58:08 3129

原创 VS开启语法检查功能(VAssist情况下)

在Vs的Tools->Options->Text Editor->Advanced->IntelliSense中设置Disable Squiggles(波浪线)为True,问题即可解决。原因:http://docs.wholetomato.com/default.asp?W200Microsoft introduced squiggles for unknown symbols in Vis

2017-06-19 12:05:42 4422

原创 行为型模式之迭代器模式实现

迭代模式是行为模式之一,它把对容器中包含的内部对象的访问委让给外部类,使用Iterator(遍历)按顺序进行遍历访问的设计模式。Iterator模式就是为了有效地处理按顺序进行遍历访问的一种设计模式。在迭代器中持有一个集合的引用,因此通过迭代器就可以访问集合;迭代器模式提供了一种有效的方法屏蔽容器类的内部实现细节,而且能够对容器内包含的对象进行顺序遍历访问。

2017-06-17 13:27:14 421

原创 行为型模式之解析器模式实现

一些应用提供了内建(Build-In)的脚本或者宏语言来让用户定义他们能够在系统中进行的操作。Interpreter模式的目的就是使用一个解释器为用户提供一个一门定义语言的语法表示的解释器,然后通过解释器来解释语言中的句子。

2017-06-17 11:09:39 364

原创 行为型模式之状态模式实现

状态模式是行为模式的一种。State模式允许通过改变对象的内部状态而改变对象的行为,这个对象表现得就好像修改了它的类一样。 状态模式主要解决的是当控制一个对象状态转换的条件表达式过于复杂时的情况。把状态的判断逻辑转译到表现不同状态的一系列类当中,可以把复杂的判断逻辑简化。 适用于通过用户的状态改变对象的行为

2017-06-17 08:56:05 358

dragon.txt

三维点坐标

2017-04-14

2017中国智能制造系统解决方案市场研究报告

行业发展现状、国内外企业竞争趋势

2017-12-31

空空如也

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