两种方法推导二维旋转矩阵

红色线标识单位向量Vector，Vector逆时针旋转θ得到蓝色线标识单位向量Vector'，该过程旋转矩阵应如何推导。

两种方法：

1.数学推导，

已知，Vector(x,y) = (cosα，sinα)；

Vector' (x',y')= (cos(α+θ)，sin(α+θ))

            =(cosα*cosθ-sinα*sinθ, sinα*cosθ+cosα*sinθ)

            =(x*cosθ-y*sinθ, y*cosθ+x*sinθ)

若表示为矩阵乘列向量形式，矩阵为：

cosθ   -sinθ

sinθ    cosθ

若标识为行向量乘矩阵形式，矩阵为：

cosθ   sinθ    

-sinθ   cosθ，

2.几何推导，

Vector逆时针旋转θ，相当于Vector位置不变，坐标系顺时针旋转θ，求Vector在新坐标系中表示，

那么问题即转化为求同一向量在不同坐标系之间的转换矩阵，

已知Vector在原始坐标系csOld下为(x,y)，求Vector在新坐标系csNew下描述。

已知，csOld的X方向在csNew下为(cosθ，sinθ)，Y方向在csNew下为(-sinθ，cosθ)，

而Vector在csOld的X方向分量为x，在csOldY方向上分量为y，即可得

x在csNew下为x*(cosθ，sinθ)，y在csNew下为y*(-sinθ，cosθ)，

那么Vector在csNew下为(x*cosθ-y*sinθ，x*sinθ+y*cosθ)，同样可得，

若表示为矩阵乘列向量形式，矩阵为：

cosθ   -sinθ

sinθ    cosθ

若标识为行向量乘矩阵形式，矩阵为：

cosθ   sinθ    

-sinθ   cosθ。