Ubuntu下飞控日志分析工具MAVGCL的搭建

Linux Ubuntu下飞控日志分析工具MAVGCL的搭建

之前看到有人在微信群里秀一个飞控日志的软件，感觉很酷，就一直心里痒痒，折腾半天总算在别人帮助下搭出来了。
官方文档：https://github.com/ecmnet/MAVGCL

Java的版本问题

java有Oracle的jdk，也有open-jdk，这个是必须使用Oracle jdk-9的，但是由于种种原因它已经挂了～所以要自寻途径来搞到了。
官方文档说的很明白，要至少版本为8，9、10兼容：

但其实Ubuntu下只能用9，因为这个作者是在苹果的环境下试的……

可能遇到的Java问题

如果之前搭过px4的环境，可能会莫名其妙发现自己有open-jdk，还有ant，如果使用这个命令安装ant：

sudo apt-get install ant

会自动给你安上open-jdk

The following NEW packages will be installed:
  ant ant-optional ca-certificates-java default-jre-headless java-common
  openjdk-8-jre-headless

反正很莫名其妙地耽误了接下来的工作
所以要自己去找一个jdk-9的文件：

然后解压找个地方放好，这里放在/usr/java目录下

sudo tar -zvxf jdk-9_linux-x64_bin.tar.gz
sudo mv ~/jdk-9  /usr/java

然后和另一篇文章一样，开始用一个版本切换工具倒腾：
https://blog.csdn.net/baidu_41704597/article/details/95045158

先链接这个新的jdk-9

sudo update-alternatives --install  /usr/bin/java java /usr/java/jdk-9/bin/java 90
sudo update-alternatives --install  /usr/bin/javac javac /usr/java/jdk-9/bin/javac 90
sudo update-alternatives --install  /usr/bin/jar jar /usr/java/jdk-9/bin/jar 90

最后那个数字代表优先级的意思，不太用理会，自己写一个就行
然后开始选择版本：

现在就全是jdk-9的版本了，可以继续搭建了

编译MAVGCL

先git下来代码：

git clone https://github.com/ecmnet/MAVGCL.git

然后进入目录，编辑这个build.xml文件，在大约六十行处添加一段内容：
这个下面补上：

<target name="build" depends="compile">

<taskdef resource="com/sun/javafx/tools/ant/antlib.xml"      
            uri="javafx:com.sun.javafx.tools.ant"
            classpath="/usr/java/jdk-9/lib/ant-javafx.jar"/>

解决问题的来源（别人告诉我的）：
https://docs.oracle.com/javase/8/docs/technotes/guides/deploy/javafx_ant_tasks.html

然后进行ant all操作：


然后进入dist目录运行就可以了

java -jar MAVGAnalysis.jar

打开就是这个样子的

创建快捷方式

在MAVGCL文件夹下面创建一个.sh文件，内容如下：

#!/bin/sh
JAVA_HOME="/usr/java/jdk-9"
CLASSPATH=".:${JAVA_HOME}/lib:"
PATH="${JAVA_HOME}/bin:$PATH"
cd /home/strange/flight_analysis/MAVGCL/MAVGCL/dist
java -jar MAVGAnalysis.jar

$要修改这个.sh文件的可操作属性$

或者用命令行 chmod +x 命令来执行

然后在桌面创建一个.desktop文件

[Desktop Entry]
Version=0.8.2
Type=Application
Terminal=false
Exec=/home/strange/flight_analysis/MAVGCL/MAVGCL-start.sh
Name=MAVGAnalysis
Icon=/home/strange/flight_analysis/MAVGCL/MAVGCL/MAVGAnalysis.png

同样要修改属性

最后，就在桌面点点图标就能启动软件了，至于那些软件的设置参数什么的，如果要添加，就写进.sh文件里就好

苹果下面的尝试

一切顺利，自带的jdk8就好使，因为：

至于什么要做什么改变，上面讲的很清楚了～比较坑人就是了，开发者也没试非苹果环境下的编译吧