机器的大脑（三）

每个人都有各自的梦想，但有一个梦想，也许是全人类共通的——那就是把自己从重复枯燥的工作中解脱出来，享受自由自在的悠闲时光。用机器替代人力，就是为了实现这个梦想。而运动控制器，就是为了替代人脑。

机械手

机械手虽然叫手，但其实它是一只带脑子的手。从机器的构成来说，它也是完整的一台机器，所以也有人直接把机械手叫机器人。机械手的控制方式和运动控制卡的控制方式基本相同，但因为它的集成性和便捷性，所以有大量的应用，也值得单独讲一下。

机械手可以分为四轴、五轴和六轴，既是指关节数，也是指电机数，旋转轴也是作为一个轴的。一刚开始我看到四轴机械手，总是只数到三个轴，就是因为它的第三四轴是在一块的，一个是负责上下，一个是负责旋转。总的来说，四轴在平面内操作的应用较多，与视觉配合简单；六轴在空间作业方便，但不管是操作还是与视觉配合，都相对复杂；五轴机械手暂不清楚应用场合。有些人把直角坐标的模组也叫机械手，因其与手臂差异较大，不做介绍。

机械手实现功能的过程一般是：先通过电脑或手柄往控制器内写程序，控制器的CPU执行程序，控制器根据程序来控制手臂的运动。所以机械手可以分为控制器和手臂两部分。现实中有些国产机械手，号称结合什么跟什么，其实就是从一个地方买的控制器和从另一个地方买的手臂组合起来，就算一个新的机械手品牌。

控制器功能与运动控制卡基本相同，只是它的程序语言一般都是由机械手厂家自己定的，各不相同，但明白基本逻辑，其实也差别不大，程序中都是些条件结构，循环结构，或与非的逻辑判断，还有控制移动的那些指令。有不少软件公司想推动统一的机械手语言，就是把市面上各种各样的机械手语言，通过一个软件转化成统一的语言，但真正实现起来却很艰难。语言分化是自然发展的趋势，但归于统一也是社会协作的追求。统一语言也许会到来，但不是现在。控制器与控制卡还有一点区别就是算法的差别，成熟的机械手，控制器的运动控制算法更加完善，功能也更加精细，而运动控制卡要考虑各种设备的兼容性，所以针对性功能更少。

机械手手臂是模仿手的功能，但与手还是有区别：四轴手臂的能做的动作少于人手，六轴手臂能做的动作多于人手。对于手臂，其实有个问题是很奇怪的，就是不同的厂家，为什么结构都是类似的呢？设计师都有自己的脑洞，所以同样的功能，往往可以看到不同的结构。但手臂如此统一，肯定有其内在的原因。我觉得主要有几点，一是固定支架小，手臂只需要一个固定点，就像我们的手只需要一个肩膀；二是活动范围大，除了靠近底座的小部分区域，机械臂范围内没有其它无法到达的死角；三是结构紧凑，有时候看机械手的动作可能会觉得它的动作幅度过大，不紧凑，但其实试着自己想一种新的结构，就会发现手臂是多么巧妙。

因为手臂的独特结构，所以它要走点位，必须要有特别的算法支撑。举个例子，我们手臂要画一条直线，就不是一个关节可以实现的，必须要多个关节配合，才能画出直线。机械手臂也一样，对它来说最好识别的是各个关节的角度坐标，比如1轴多少度，2轴多少度。但是这样与我们XYZ坐标系认知不符，所以中间就需要算法来转化。其实多关节配合画直线也没多难，可以先让一个关节画圆，然后另一个关节就要看这个圆和直线差多少，关节走反向距离，就可以把相差的那一部分补上，就能画出一条直线，这中间还涉及到速度的问题，就需要两个轴根据各自的关节速度和臂长来实时调整电机速度了。这时候就觉得数学真的很奇妙，在第一个关节走到下一个位置之前，第二个关节就已经预测到了，所以可以直接把偏离直线的一部分补偿回来。这是最简单的，更复杂的像加减速优化，移动轨迹优化，坐标系变换等，都是通过算法来实现更好的性能。所以算法也是机械手的重要组成部分。

    

机械手既包括控制部分，也包括执行部分，相当于大脑加人手的组合。在工业生产中，自动化已经大范围替代了人的眼睛，人的大脑和人的手臂；而无人车间也已经真正出现。随着人工智能的发展，人类被从所有工作岗位替下来也不是空谈，但估计没什么人做好了成为无用之人的准备吧。