给机器加脑子的“三板斧”

思想改变世界，用在运动控制可以说是很贴切了，写出来的程序就是程序员的思想，而程序运行之后进行的生产加工，就是在一点点改变世界！

一、选硬件

凡事预则立，不预则废，用在硬件选型中再合适不过了，毕竟一开始如果不知道目标瞎选，后面可能发现根本用不上。所以选硬件之前，也要跟客户跟机构工程师讨论，明确功能要求，才能选到合适的硬件。而硬件主要分为控制部分和执行部分，目前常用的运动控制硬件也就控制器和PLC，一般选型是根据轴数和IO点位来选的。轴数就是指控制电机的个数，有4轴、8轴的说法，复杂的设备有100多个轴。执行部分的话，就是一些电磁阀，继电器，感应器等电气元件，根据具体需要选择，不再细说。总的来说，选硬件应该根据功能、质量和价格来选择。尤其要注意质量和价格的关系，有时候为了省下硬件的一点钱，可能导致后期频繁的维护，降低客户评价等问题，综合来看，反而得不偿失。 

二、写软件

设备功能前面就已经清楚了，但是真正开始写程序之前，还要出IO表。一方面是电工可以根据IO表先给设备接线通电，另一方面是分配好IO点位，写程序也更顺畅。

前面的都是准备工作，让机器“长点脑子”的核心还是编程。对于自动化设备来说，不管是PLC或是运动控制卡，程序都是以逻辑判断形成的动作流程。比如手拿奶茶的动作，就可以分解为动作流程：大脑想喝中杯奶茶——大脑控制手往中杯奶茶伸——碰到奶茶的时候抓住——大脑再控制手抓着奶茶收回来，放到嘴边，开始喝奶茶。这样一个自动的动作，也就可以用程序来实现了。这里面的逻辑有选择（中杯奶茶），判断（手碰到奶茶），判断（奶茶到嘴边）。自动控制其实也就是这样，将一个个单独的动作，用逻辑关系串联起来，逻辑越加复杂，设备也就越加智能。应该来说，动作逻辑是最容易想到的，也是设备自动化最基础的东西。目前智能化最难的其实是做判断，比如说无人驾驶汽车，让它刹车停车很容易实现，但真正难的是怎么让它在该停的时候停，不该停的时候不用停。也许，逻辑只是智能的基础，判断才是智能的灵魂。

动作逻辑清楚之后，要做的就是把各种执行动作的指令串联起来。但同样的动作逻辑，不同人写出来的程序也是不同的。思路越清晰，写出来的程序也就越简洁易读，反之程序则可能修修补补，臃肿累赘。自动化设备的程序可以分为动作控制部分和人机交互部分，动作控制是为了完成前面说的动作逻辑，人机交互是为了参数设置，报警提示之类的。在工业自动化中，动作控制逻辑越完善，人机交互就可以越少，也意味着自动化程度越高。

程序结构方面，主要用到“置位接龙”和“状态选择”两种方式。“置位接龙”是指前一个动作的结果作为下一个动作的开始条件，一个接一个这样串起来，优势是结构简单，不足是当情况太多时会变得繁琐复杂，不便于修改和找bug；“状态选择”是指将不同动作打包放在不同的状态中，根据不同情况直接选择对应的“状态”来执行，这种方式乍看不容易理解，但只要找到状态切换的“链条”，也很容易理解，而且如果配合上高内聚，低耦合的封装思想，可以让复杂的程序变得简洁美观。

三、调试优化

一套新的程序完成之后，一般都需要进行调试。纸上谈兵往往会遗漏现实中的复杂情况，思想的结晶终究需要经过现实的打磨。调试优化的过程就像是刚从学校毕业的学生进入社会，思想的储备已经拥有，但还是要在社会中经历。调试首先是除bug，在单步动作和连续动作的时候观察，发现不对的地方及时完善，除bug是个在调试中要一直进行的工作，因为有些bug必须在特定的条件下才会出现。除bug之后，设备就可以正常运行了，然后就要看可以如何再次优化。

• 一是动作逻辑方面，有没有可以简化的，或者可以提升良率的动作，都需要进行修改。有些时候，硬件部分很难修改，为了提升良率，就要求设备的“脑子”要灵活点，在非标设备中，偶尔可以看到一些骚操作，一般都是为了弥补硬件的不足；
• 二是速度延时方面，怎么样可以提到最优状态，既能保证高效，还能保证稳定，找到最佳的运行状态。    

给自动化设备编程可以比喻为给机器装脑子，但在工程师眼中，这个过程更像是养孩子，看到设备欢快地跑起来，心中也会觉得很欣慰。