摘要
这篇文章在无人机物流配送问题中考虑了无人机的能耗模型，参考了Dorling的文章《Vehicle Routing Problems for Drone Delivery》，同样是考虑了multi-trip的drone routing problem，作者还考虑了时间窗约束。不过在能耗模型的使用上有所不同，Dorling的文章中对能耗模型进行了线性近似，而程春的文章中直接使用了非线性的模型，这样就没办法用求解器了，所以作者设计了添加logical cuts和subgradient cuts的分支切割算法进行求解，使得算法对于非线性（凸）的能耗模型也能适用。
模型
跟基本的VRP问题类似，就不重复了。
主要看能量的约束部分
f
0
=
0
,
f
i
+
k
′
(
W
+
m
+
q
i
j
)
2
3
t
i
j
≤
M
i
j
(
1
−
x
i
j
)
+
f
j
∀
(
i
,
j
)
∈
A
,
f
n
+
1
≤
σ
.
f_0=0,\\ f_i+ k^\prime\left(W+m+q_{ij}\right)^{\frac{2}{3}}t_{ij}\leq M_{ij}\left(1-x_{ij}\right)+f_j \quad \forall \left(i,j\right)\in A,\\ f_{n+1}\leq \sigma.
f0=0,fi+k′(W+m+qij)32tij≤Mij(1−xij)+fj∀(i,j)∈A,fn+1≤σ.
也很容易看懂，从depot出发的初始能耗为0，回到depot的总能耗不能超过电池的电量限制，以及两个节点之间的能量关系。
然后再看看multi-trip的建模部分，比较有意思
∑
i
∈
N
′
i
≠
j
z
i
j
≤
x
0
j
j
∈
N
′
,
∑
j
∈
N
′
j
≠
i
z
i
j
≤
x
i
,
n
+
1
i
∈
N
′
,
∑
j
∈
N
′
x
0
j
−
∑
i
∈
N
′
∑
j
∈
N
′
j
≠
i
z
i
j
≤
K
.
\sum_{\substack{i\in N^\prime\\i\neq j}}z_{ij} \leq x_{0j} \quad j\in N^\prime,\\ \sum_{\substack{j\in N^\prime\\j\neq i}}z_{ij} \leq x_{i,n+1} \quad i\in N^\prime,\\ \sum_{j\in N^\prime}x_{0j}-\sum_{i\in N^\prime}\sum_{\substack{j\in N^\prime\\j\neq i}}z_{ij} \leq K.
i∈N′i=j∑zij≤x0jj∈N′,j∈N′j=i∑zij≤xi,n+1i∈N′,j∈N′∑x0j−i∈N′∑j∈N′j=i∑zij≤K.
第三条约束限制了无人机的数量，所以会出现一架无人机执行多个配送任务的情况
1301
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
