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ros
伤椿悲湫梦
这个作者很懒,什么都没留下…
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从urdf导出mujoco的xml文件
检查urdf首先,在solidworks里面建好模型,并且建立每个link的坐标系,以及每个关节的传动轴,然后用urdf tools导出ros包这个ros包里面有meshes文件夹下的.STL文件,还有urdf文件夹下的.urdf文件,以及launch文件夹下的.launch文件之后把这个ros包放到工作空间下,然后运行display.launch文件,打开rviz检查一下模型有没有问题,拖动关节试一下有没有问题最好在urdf里面加上<robot name="xxx"> &l原创 2024-05-17 22:37:22 · 1001 阅读 · 1 评论 -
Mujoco和ROS联合使用
mujoco和ros联合仿真原创 2024-05-05 15:02:23 · 463 阅读 · 0 评论 -
在conda环境中使用Ros
另外,我要在mujoco的conda环境中使用ros,又不想再装ros,因为ros已经装在系统以及aloha的conda环境中了,所以就在开头使用sys的方式加入路径就可以了。在aloha的conda环境中安装Ros。原创 2024-05-01 11:16:12 · 132 阅读 · 0 评论 -
moveit Action client not connected: xxx_controller/follow_joint_trajectory
这个文件,把控制器的名称换成自己定义好的,例如我这里定义好了控制器。之后我会在launch文件中加载这个控制器。但是自动生成moveit配置文件里面的。用moveit配置好后需要修改。里面的控制器是这样的。原创 2024-03-19 22:34:06 · 312 阅读 · 0 评论 -
ros仿真gazebo模型不动
添加了控制后之后,发布命令,gazebo中的模型没动静。后来才发现是从solidwork导出urdf的时候。附上launch文件。原创 2024-03-11 20:49:42 · 522 阅读 · 1 评论 -
go_and_back.cpp
#include <ros/ros.h>#include <signal.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <tf/transform_listener.h>#include <nav_msgs/Odometry.h>#include <string.h>ros...转载 2020-04-14 22:52:48 · 178 阅读 · 0 评论 -
go_forward.cpp
#include <ros/ros.h>#include <signal.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>ros::Publisher cmdVelPub; //定义一个发布者void shutdown(int sig){ cmdVelPub.publish(geometry_msgs::Twist...转载 2020-04-14 22:51:13 · 166 阅读 · 0 评论 -
my_move_base.launch
my_move_base.launch启动move_base节点,并且加载所有配置文件,代码如下:<launch> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true"> <...原创 2020-04-10 22:58:30 · 566 阅读 · 0 评论 -
代价地图的配置
导航功能包使用两种代价地图存储周围环境中的障碍信息:一种用于全局路径规划(global_costmap),一种用于本地路径规划和实时避障(local_costmap)。两种代价地图需要使用一些共用的或独立的配置文件:通用配置文件、全局规划配置文件和本地规划配置文件。1.通用配置文件(Common Configuration, local_costmap & global_costma...原创 2020-04-10 22:55:41 · 2543 阅读 · 0 评论 -
gmapping
$ roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launch<launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="world_name" value="$(find mrobot_gazebo)/worlds/cloister.world"/> <...原创 2020-04-10 22:50:30 · 765 阅读 · 0 评论 -
gmapping.launch
1.gmapping.launch使用gmapping的第一步就是创建一个运行gmapping节点的launch文件,主要用于节点参数的配置<launch> <arg name="scan_topic" default="scan" /> <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_g...原创 2020-04-10 22:50:16 · 2082 阅读 · 0 评论 -
gazebo multi_robot
gazebo multi_robot<group ns="robot1"> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find myrobot_gazebo)/urdf/myrobot_with_rplidar.urdf.xacro' ns:=robot1"...原创 2020-04-10 22:28:02 · 189 阅读 · 0 评论