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A*算法是一种高效的寻路算法，源于1968年由Peter Hart等人提出，它是Dijkstra算法的扩展，利用启发式信息加速找到最短路径。在路径规划问题中，如游戏场景，A*通过结合实际代价（G值）和启发式估计（H值）来指导搜索。算法通过不断选择F值（G+H）最小的节点进行迭代，直到找到目标。尽管可能会出现路径估计不准确的情况，但随着算法的推进，最终能得到正确的最短路径。
为什么我的眼里常含泪水？因为我有一个算法不会。为了节约点眼泪，今天我们就来介绍著名的A*寻路算法（或简称A*算法）。
Peter Hart, Nils Nilsson 和 Bertram Raphael 在1968年首次提出了著名的A*算法。A*算法其实是Dijkstra最短路径算法的一种扩展。不一样的是，在A*算法中我们需要使用Heuristics 来导引搜索过程，以期达到更好的表现。
问题本身跟Dijkstra最短路径算法差不多，还是要求从起点（Start）到终点（Goal）的一条最短路径，然而此时我们同时还有一组与加权图中每个节点相对应的Heuristics来辅助搜索过程。每个节点（或者状态）State 都有一个H值，这个值相当于对“从该点出发到终点的距离”的一个大概的估计，唯一要注意的是这个启发值不能够大于实际值。例如，G点本来就是终点，所以它对应的H就是0。A点到G点的最短路径应该是8，所以启发值就设为一个不大于8的值，例如6。
A*算
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