为什么Marlin没有使用实时操作系统？

在实际操作中，由于3D打印机固件的特殊性和专用性，直接在裸机上运行通常是最有效和最简洁的方式。

在裸机上运行一个固件或程序，意味着这个固件或程序可以直接控制硬件，不需要通过操作系统的抽象层。这可以带来几个优点：

1. 性能：因为不需要通过操作系统，固件可以更直接、更快速地控制硬件。这意味着更少的延迟，更高的性能。
2. 实时性：对于需要实时控制的应用，如3D打印，实时性非常重要。在裸机上运行可以确保固件能够精确地控制事件的发生时间，而不会被其他程序或操作系统的任务调度打扰。
3. 简单性：在裸机上运行的固件只需要考虑自己的任务，而不需要管理多任务、内存保护、用户权限等复杂问题。这使得设计和维护固件更为简单。
4. 资源消耗：操作系统本身需要消耗一些计算和内存资源。在资源受限的系统中（比如一台3D打印机的控制板），每一点资源都非常宝贵。在裸机上运行可以节省这些资源。

然而，这并不是说在裸机上运行就是唯一的或者总是最好的选择。对于更复杂的应用，或者需要支持多任务、网络、文件系统等功能的应用，使用一个操作系统可能会更合适。每种设计都有其权衡和适用的场景。