SimMechanics/Second Generation倒立摆模型建立及初步仿真学习

    笔者最近捣鼓Simulink，发现MATLAB的仿真模块真的十分强大，以前只是在命令窗口敲点代码，直到不小心敲入simulink，就一发不可收拾。话说simulink的模块化建模确实方便，只要拖拽框框然后双击设置属性就可以慢慢堆建自己的模型，这一点我很中意(*^__^*) 。

    最近在学习一些控制理论，发现倒立摆是个不错的学习平台，开始学习肯定需要机构上面的运动学及动力学建模，一直习惯Adams进行运动仿真，但Adams安装比较繁琐。。。便想利用MATLAB代替仿真，顺便学习了解下传说的simulink，直接搜查阅资料。发现Simscape里面的simmechanics就是运动仿真模块。于是赶紧打开俺的MATLAB2015b，敲入simulink再用力敲打回车，就出现如下窗口。。。

一.新建一个模型New Model

 

    新建模型将出现空白界面，所有建模要用的block都必须拖到该界面进行设置和连接，因为模块库里Block特别的多，一个一个找真的特别麻烦，强烈建议记下常用block的名字，比如示波器scope，时钟clock，阶跃信号step等等等等，今后可以直接在模型空白处敲入字符，自动检索，真的是方便感人，如图。

二.SimMechanics/First Generation模型

    需要注意的是，SimMechanics库分为First Generation和Second Generation，即第一代和第二代。

其实MATLAB帮助文档里面很多demo值得学习理解，我简单了解了第一代模块，跟着说明建立了一个平面四连杆机构模型，模块框图和仿真界面如下：

 

 

 难点就是body block的属性设置，必须清楚了解坐标系的建立，新建的CS（coordinate system）相对哪个坐标平移，又相对哪个坐标旋转。其中World坐标系是世界坐标系，也就是绝对坐标系，所有的坐标系都是相对它而言的，所以说这个模块必不可少。