Simscape Multibody -- 建立一个单摆

这节的目标是做这个。

首先完成这个，我们这节会用到这个建立好的杆件模型。Simscape Multibody - 建立一个简单杆件模型。

首先还是smnew打开一个新的simscape multibody。组合成如图所示，把上一节的杆件模型复制过来。一定要注意Revolute Joint的

B和F的方向。B一定指向Solid模块，因为旋转关节的基点就是下面的这个Solid块，也就是第一幅图中的正方块。这个B和F的连接顺序关系着动力学的建立和计算，所以一定不要搞错。

 双击solid模块，设置如图的三个地方。

基座和杆件使用他们共同的Z轴作为旋转轴，所以要实现杆件的摆动效果，需要把重力偏移Z轴。按照建立模型的逻辑，X轴是沿着杆件的，Z轴是作为旋转轴，所以根据右手定则，Y轴就是向上的，如图所示

所以我们需要把重力的作用线沿着Y轴的负方向。双击 Mechanism Configuration模块，

 配置成如图

 然后，设置倒立摆杆件的初始位置。双击Revolute Joint模块，配置如图。

 然后配置solver。点击Simulation选项卡，选择Model Configuration Parameters

 

 Max step size的设置关系着仿真速度和精度。如果设置的太小，仿真速度会很慢，但是精度很高。反之亦反之。0.01是一个相对平衡的值，在速度和精度的考量上面。ode15s是一个比较合适的solver对于物理系统。

然后重新生成模型。

选择 Update Diagram。这时候在matlab的主窗口就会显示模型，

接着按如图设置。这样设置的目的是为了让重力的方向垂直。因为我们设置重力沿着Y 轴的方向。

 这时候视图还没有更新，选择View->standard views，front view。这时候就更新了。可以直接点运行看效果。