TRS矩阵分解

最新推荐文章于 2023-11-11 18:05:40 发布
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这篇内容探讨了如何将TRS（Translation, Rotation, Scaling）矩阵分解为T、R和S的部分。通过使用PBRT给出的公式进行迭代，可以求得旋转矩阵R，并进而计算出缩放矩阵S。代码实现中，对于由TRS得到的矩阵，分解后的结果能正确恢复原始变换，但如果是TSR顺序，则结果会有所不同。详细解释和验证可以在Unity社区和相关博客找到。" 106865049,9665234,Python初学者Elasticsearch实战指南,"['Elasticsearch', 'Python开发', '全文检索', '数据分析', 'API']
摘要由CSDN通过智能技术生成

transform = TRS

T就是transform的最后一列。关于R和S的分解，PBRT给了一个公式：M_(i+1) = (M_i + ((M_i)^T)^(-1))*0.5，直到M收敛。M初始状态为transform左上角的3*3的矩阵。

M收敛后得到的矩阵为R，从而可以解出S.代码大概是这样：

 

        void decompose(Vec3<float>& T, Mat33<float> &R, Vec3<float>& S) {
            T[0] = m[0][3], T[1] = m[
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