原创 slam 理解

前端VO： 1. 初始化 相机进行平移运动，然后匹配不同帧的特征点，归一化不同帧之间的t为1，作为尺度因子。然后根据对极约束，采用八点法，估计出E（本质矩阵），F（和E只差一个相机内参），和H（单应矩阵），进而分解E得到R，t。 2. 三角测量： 两帧图像a,b。知道a图像上p1点，知道b图像上对应的 p2点，知道a图像与b图像之间的Rt关系，可以求出三维p点的坐标，即求出该点对两幅图像的...