CAN总线知识总结（二）之数据帧及遥控

CAN总线传输的是CAN帧，CAN的通信帧分为五种类型的帧结构，分别为：（1）数据帧；（2）遥控帧；（3）错误帧；（4）过载帧；（5）帧间隔。

其中错误帧、过载帧、帧间隔都是由硬件完成的，没有办法用软件来控制。因此对于一般使用者来说，只需要掌握数据帧与遥控帧即可。数据帧和遥控帧的帧结构非常相似，故在一起学习。

根据标识符的长度，数据帧和遥控帧都可以分为标准帧（2.0 A）和扩展帧（2.0 B）。标准帧只有11位标识符（ID），而扩展帧具有29位标识符。数据帧的帧结构有7个段，包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC段、ACK段和帧结束，而遥控帧的帧结构仅缺少数据段。

下面进行标准数据帧与扩展数据帧的对比：

通过比较发现：标准数据帧和扩展数据帧的仲裁段和控制段所包含的内容不同，需要注意。而且如果标准ID相同，由于远程发送请求位是显性的，而替代远程请求位是隐性的，所以标准数据帧的优先级高于扩展数据帧。

1.1 帧起始

帧起始（SOF, Start of Frame)，显性（即逻辑0）表示报文的开始，并用于同步总线上的节点。它表示CAN_H和CAN_L上有电压差了，即有数据。

1.2 仲裁段

（1）标准数据帧的仲裁段包括标识符（ID，Identifier）和远程发送请求位 (RTR，Remote Transmission Request )。

标识符ID：标准CAN总线具有11位标识符，用于确定报文的优先级。高七位（ID10-ID4）不能全为隐性位1（显0隐1）。

当总线空闲（即隐性电平为1）时，总线上任何一个节点都可以向总线发送报文。若两个或两个以上的节点向总线发送报文时，就会出现总线访问冲突。CAN总线采用“非破坏性逐位仲裁机制”使具有优先权的报文优先发送，而低优先级的节点主动退出发送而主动处于单纯监听方式。此域的数值越小，优先级越高。

远程发送请求位RTR：RTR用来区分该帧是数据帧还是远程帧。当RTR为逻辑0时，代表该帧为数据帧；当RTR为逻辑1时，代表该帧为远程帧。同时，也保证了数据帧的优先级高于远程帧。当需要从另一个节点请求信息时，此位为隐性（即逻辑1）。所有节点都能接收这个请求，但帧ID确定被指定的节点。

（2）扩展数据帧的仲裁段，在基本标识符ID（ID28-ID18）和远程发送请求位RTR之间插入了替代远程请求位SRR，标识符扩展帧IDE，扩展标识符ID（ID17-ID0）三部分。

替代远程请求位SRR，SRR是一个隐性位1。它对应标准帧的远程发送请求位RTR位，在标准数据帧中RTR位是显性位0，即标准数据帧的优先级高于扩展数据帧。

标识符扩展位IDE，对于扩展帧，IDE属于仲裁段；对于标准帧，IDE属于控制段。此位为显性位0时，表示这是一个标准帧；此位为隐性位1时，表示这是扩展帧。

1.3 控制段

保留位r0，用于后期标准修订会使用，其保留位必须发送为显性，但是收发器认可“显性”和“隐性”位的任何组合。

DLC-4位数据长度代码，代表传输数据的字节数目，一帧CAN报文最多传输8字节用户数据。

1.4 数据段

一帧CAN报文可以0-8字节数据，最多传输8字节用户数据。

1.5 CRC段

CRC段，Cyclic Redundancy Check，为循环冗余校验，其包括CRC校验序列和CRC界定符。

CRC校验序列是根据多项式运算生成的CRC值，其计算范围包括：帧起始、仲裁段、控制段和数据段。

CRC循环冗余校验的过程：

在CRC校验中，遵循原则是异或运算，即 相同为0；相异得1。

（1）展开多项式获得CRC除数。  如:x6+x4+x2+x+1,除数为1010111。

（2）在原始数据后加“0”，多项式的阶数是多少就加几个0。多项式：的阶数为6，所以应该在原数据后加6个“0”，即数据串为：1101011011 000000，除数为1010111。

（3）计算校验数据：将数据串第一个1与除数左对齐，重复操作，直到所有数据都处理过。

1101011011000000

1010111                         

0111100011000000

  1010111                        

  010111111000000 

    1010111        

    00010001000000

          1010111            

          00100110000

              1010111       

              001101100

                  1010111

                  0111011

所得到的数据结果即为CRC校和，将校验和加在数据项之后即为带有CRC校验的数据。

CRC界定符恒为隐性1。

1.6 ACK段

ACK，Acknowledgement，为应答，其包括应答位和应答位界定符。在接收器确认之前，ACK两位是隐性位。当接收器正确地接收到有效的报文，接收器会在应答位期间向发送节点发送一个显性位，表示应答。如果接收器发现这帧数据有错误，则不向发送节点发送ACK应答，发送节点会稍后重传这帧数据。

1.7 帧结束

EOF（End of Frame），是7位帧结束标志位，全部为隐性位。如果这七位出现显性位，则会引起填充错误。

IFS-7位帧间隔标志位，CAN控制器将接收到的帧正确地放入消息缓存区。