1.1 CAN数据帧、遥控帧

一、CAN的帧类型

  CAN空闲状态为隐性电平（逻辑1），节点之间以帧的形式进行通讯，通讯结束时，总线恢复隐性电平，当连续出现11位隐性电平时，CAN再次进入空闲状态。
  CAN一共定义了5种类型的帧，它们的类型及用途如下表所示：

帧	帧用途
数据帧	用于节点向外传送数据
遥控帧/远程帧	用于向远端节点请求数据
错误帧	用于向远端节点通知校验错误，请求重新发送上一个数据
过载帧	用于通知远端节点：本节点尚未做好接受准备
帧间隔	用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分割开来

  下面用几个简单的应用场景来描述每种帧的用法，但它们的实际应用远不如此，有些帧的应用场景比较复杂，尤其是错误帧。
  节点A要想发送数据给节点B，必须使用数据帧来发送，数据帧也是CAN通讯中最常用的帧。
  如果节点A想主动从节点B获取数据，那么它需要先发送一包遥控帧，节点B接收到后，通过数据帧把数据返回给节点A。
  当节点A有大量数据发送时，可能需要连续发送多包数据帧，那么每帧之间必须要加一包帧间隔。
  在帧间隔期间，不允许任何节点发送数据，一旦发现总线上有数据出现，接收节点会发送一包过载帧，