IT技术猿猴的博客

如果总线上传输的数据帧格式与协议规定的帧格式不符合， 就会发生格式错误。比如， 在数据帧和远程帧中的CRC段、 ACK段和帧结束段EOF， 存在1个bit位的CRC界定符、 1个bit位的ACK界定符和7个bit位的帧结束符， 它们均被定义为隐性电平， 如图2所示， 若在这些位置上出现显性电平， 则视为一种格式错误， 接收节点和发送节点都可能向总线发送该种类型错误帧。因此， CAN节点及CAN线束的电容会影响整个网络的电容， 电容越大， 下降边沿越缓， 导致接收节点发生位采样错误， 从而导致错误帧的产生。

我们知道，时间常数可由电容（C）和负载电阻（R）确定，即τ=RC，所以当总线上无终端电阻时，CANH和CANL之间的阻值很大，例如CANScope，在未加终端电阻时，测量的电阻值，约91KΩ左右，所以根据时间常数的公式，τ值会很大，所以无法快速消耗掉总线上寄生电容上的电能，从而导致下降沿缓慢，迟迟达不到隐性状态。所以当隐性状态变为显性状态（上升沿）时，主要由收发器中的驱动模块作用，当显性状态变为隐性状态（下降沿）时，是通过整条总线与终端电阻放电产生的，所以总线的终端电阻是影响下降沿缓慢程度的主要物理因素。

负载率计算假设报文以定周期发送，总线上的报文只有数据帧一种类型，不存在远程帧、错误帧和过载帧这三种类型。因此每帧报文包括：帧起始（1bit）、仲裁域（29bit）、控制域（6bit）、数据域（8×8bit）、循环冗余码域（15bit）、应答域（2bit）和帧结尾（7bit），共124位。假设每秒发送的数据帧数为200帧：对 于 高 速 C A N 总 线 （ 500 k b p s ） 的 负 载 率 = 200∗ 124 /500 ∗ 1000 ∗ 100 % = 4.96 %对 于 低

协议框架ISO 15765的这一部分是为了定义在控制器区域网络(CAN)通信链路上实施的车辆诊断系统的通用要求，如ISO 11898 -1所规定的。虽然它主要用于诊断系统，但它也满足其他基于can的系统对网络层协议的需求。为了实现这一目标，它基于ISO/IEC 7498-1和ISO/IEC 10731的开放系统互连基本参考模型(Open Systems Interconnection Basic Reference Model, OSI)，将通信系统划分为7个层次，如表1所示。传输协议...

CAN FD是什么 CANFD：可以理解成CAN协议的升级版，只升级了协议，物理层未改变。CANFD诞生原因1. 原因主要是因为汽车功能越来越多，越来越复杂，传统的CAN总线（CAN2.0）的负载率越来越高，甚至负载率高达95%。2. 因为传统CAN总线的局限性：· 传输率最大为1Mbiy/s（典型的<= 500kbit/s）；· 传统CAN数据帧超过50%的额外开销（overhead > 50%）。3. 对比其他协议，额外开销比例要小得多，如U...

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