OpenCV每日函数 使用OpenCV的solvePnP函数和Dlib估计头部姿势

一、姿势估计概述

1、概述

        在许多应用中，我们需要知道头部是如何相对于相机倾斜的。例如，在虚拟现实应用程序中，可以使用头部的姿势来渲染场景的右视图。在驾驶员辅助系统中，在车辆中观察驾驶员面部的摄像头可以使用头部姿势估计来查看驾驶员是否正在注意道路。当然，人们可以使用基于头部姿势的手势来控制免提应用程序/游戏。例如，从左到右偏头可能表示“否”。

2、姿态估计

        在计算机视觉中，物体的姿态是指它相对于相机的相对方向和位置。您可以通过相对于相机移动对象或相对于对象移动相机来更改姿势。

        姿态估计问题在计算机视觉术语中通常称为Perspective-n-Point问题或 PNP。在这个问题中，目标是在我们有一个校准过的相机时找到物体的位姿，并且我们知道物体上n 个3D 点的位置以及相应的 2D 投影图片。

3、在数学上表示相机运动

        3D 刚体相对于相机只有两种运动。

        平移：将相机从其当前的 3D 位置移动(X, Y, Z)到新的 3D 位置(X', Y', Z')称为翻译。如您所见，平移有 3 个自由度——您可以在 X、Y 或 Z 方向上移动。翻译由向量表示\mathbf{t}这等于（X' - X，Y' - Y，Z' - Z）.

        旋转：您还可以围绕X,是和Z轴。因此，旋转也具有三个自由度。表示旋转的方式有很多种。您可以使用欧拉角（roll、pitch 和 yaw）来表示它࿰