opencv solvePnP

最新推荐文章于 2024-07-25 09:17:40 发布
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分类专栏： CV&CG 文章标签： opencv solvePnP 相机标定 相机内参 相机外参
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本文链接：https://blog.csdn.net/DannieGo/article/details/49515737
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本文探讨了在使用OpenCV的solvePnP函数进行相机姿态估计时遇到的问题和应用场景，包括求解物体刚性变换和相机姿势。解决的关键在于理解不同坐标系之间的转换，特别是空间坐标系和相机坐标系。文章提到了相机坐标系的定义，并指出错误结果可能与选择的空间点有关。同时，简要介绍了从三维物体到二维图像的转换过程，涉及物体坐标系、世界坐标系、相机坐标系、投影坐标系和屏幕坐标系的变换关系。
摘要由CSDN通过智能技术生成

我写这篇文章的原因是使用opencv里的solvePnP时遇到一些问题，我打算利用这个函数来根据一些已知点对求相机在空间坐标系中的旋转及偏移。相关应用如：求一个物体在相机坐标系中的刚性变换（旋转、偏移），求机器人头部（往往有相机）的旋转角度及机器人的位置。

官方文档对该函数的解释：

C++: bool solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray 

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OpenCV每日函数 使用OpenCV的solvePnP函数和Dlib估计头部姿势
学以致用 知行合一
07-09 3285
在许多应用中，我们需要知道头部是如何相对于相机倾斜的。例如，在虚拟现实应用程序中，可以使用头部的姿势来渲染场景的右视图。在驾驶员辅助系统中，在车辆中观察驾驶员面部的摄像头可以使用头部姿势估计来查看驾驶员是否正在注意道路。当然，人们可以使用基于头部姿势的手势来控制免提应用程序/游戏。例如，从左到右偏头可能表示“否”。 在计算机视觉中，物体的姿态是指它相对于相机的相对方向和位置。您可以通过相对于相机移动对象或相对于对象移动相机来更改姿势。 姿态估计问题在计算机视觉术语中通常称为Per
OpenCV solvePnP位姿估计
纵马踏花向自由
07-12 1046
cv2.solvePnP 是 OpenCV 中用于估计对象姿态的函数。它计算从 3D 点到 2D 图像点的变换，包括旋转和位移。
OpenCV解决PnP问题
07-25
利用OpenCV中SolvePnP函数实现相机姿态的求解。并在此基础上利用SolvePnPRansac函数求解相机姿态使得结果更准确。代码包含详细注释。
C++：opencv求解矩阵方程的解--solve()
最新发布
Ethan_Rich的博客
07-25 614
OpenCV中的solve函数主要用于求解线性系统或最小二乘问题。这个函数的功能非常强大，可以处理不同类型的线性方程组，包括非奇异、奇异以及超定方程组。以下是关于OpenCV中solve。
Opencv:SolvePNP
qq_39912997的博客
04-17 243
转载自： https://www.jianshu.com/p/b97406d8833c
opencv中的solvePnP
weixin_45790559的博客
07-13 3455
void solvePnP(objectPoints,imagePoints,cameraMatrix,distCoeffs,rvec,tvec,useExtrinsicGuess,flags); objectPoints:世界坐标系中的3D点坐标，单位mm； imagePoints: 图像坐标系中的坐标，单位像素； cameraMatrix：相机的内参数矩阵； distCoeffs:畸变系数； rvec：旋转矩阵； tvec:平移矩阵； useExtrinsicGuess:迭代初始值是否提供初始的rve.
OpenCV:solvePnP参数介绍
热门推荐
originalcandy的博客
12-07 2万+
转自https://www.jianshu.com/p/b97406d8833c 背景介绍 由于实验室项目的原因，最近学习了基于PNP方法的绝对位姿测量。 如果场景的三维结构已知，利用多个控制点在三维场景中的坐标及其在图像中的透视投影坐标即可求解出摄像机坐标系与表示三维场景结构的世界坐标系之间的绝对位姿关系，包括绝对平移向量t以及旋转矩阵R，该类求解方法统称为N点透视位姿求解（Perspect...
OpenCV的solvePnP函数和Dlib估计头部姿势
Peter的博客
01-05 3282
例如，在虚拟现实应用程序中，可以使用头部的姿势来渲染场景的右视图。那个怎么样s在等式中？如果我们知道旋转R（一个 3×3 矩阵）和平移t（一个 3×1 向量），相对于相机坐标的世界坐标，我们可以计算位置(X, Y, Z)点的P在相机坐标系中使用以下等式。在这个问题中，目标是在我们有一个校准过的相机时找到物体的位姿，并且我们知道物体上n 个3D 点的位置以及相应的 2D 投影图片。我们知道 3D 模型上的许多点（即（U、V、W）)，但我们不知道(X, Y, Z). 我们只知道二维点的位置（即(x, y)）。
Opencv SolvePnP调用实战
u010554381的博客
08-23 8220
1.环境说明与应用说明     VS2015+opencv3.4，实际应用在MFC环境中！主要是用来做定位，利用平面靶标给机器人的工具快换提供定位信息 2.实际调用 CV_EXPORTS_W bool solvePnP( InputArray objectPoints, InputArray imagePoints,                             InputArra...
opencv solvepnp原理
05-10
SolvePnP是OpenCV中的一个函数，用于计算3D对象在相机坐标系下的姿态。具体来说，SolvePnP可以根据已知的3D对象坐标和对应的2D图像坐标，计算出相机的旋转和平移矩阵，从而确定3D对象在相机坐标系下的姿态。 ...
opencv solvepnp 单目测距
06-28
OpenCV中的solvePnP函数可以用于单目测距。该函数可以通过已知的物体点和对应的图像点来计算相机与物体之间的距离。具体实现过程如下： 1. 定义物体点的坐标和图像点的坐标。 2. 根据相机的内参矩阵和畸变系数，对...
基于OpenCV solvePnP函数估计头部姿势
二爷的博客
07-28 2994
在许多应用中，我们需要知道头部是如何相对于相机倾斜的。例如，在虚拟现实应用程序中，可以使用头部的姿势来渲染场景的右视图。在驾驶员辅助系统中，在车辆中观察驾驶员面部的摄像头可以使用头部姿势估计来查看驾驶员是否正在注意道路。当然，人们可以使用基于头部姿势的手势来控制免提应用程序/游戏。例如，从左到右偏头可能表示“否”。
Opencv学习（11）——PNP求解函数solvePnP（）
xiaohu的博客
09-09 1万+
void solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int flags = CV_ITERATIV...
SolvePnP OpenCV algorism
boyhoodme的博客
04-18 238
SolvePnP OpenCV algorism link
巧用 OpenCV solvePnP() 函数完成由图像坐标系到机器人坐标系的转换（二维坐标系之间的转换）
weixin_46300916的博客
06-14 1894
在使用长广溪机器人画画时，由图像处理得到素描图，将素描图截断为若干段坐标簇，我需要将接受到的图像坐标系下的点簇转换为机器人坐标系下的点，即完成由图像坐标系到机器人坐标系之间的转换。这里借用了OpenCV的solvePnP函数的坐标转换功能完成相关任务，如有错误，望指正。关于焦距的设定可以依据官网进一步讨论。
solvePnp
majunfu
03-11 4045
贴一个完整版的对solvePnp函数的调用代码#include<iostream> #include<opencv2\opencv.hpp> #include<vector>using namespace std; using namespace cv;int main() { float threeDim[5][3] = { {-11,153,857}, {-10,104,865}, {1
cv::solvePnP使用方法及注意点详解（OpenCV/C++）
qq_19319481的博客
10-24 8787
cv::solvePnP的使用说明及注意事项，以及1、为四个二维坐标做冒泡排序得到左上角、右上角、左下角、右下角分别对应的点的算法 2、通过solvePnP计算相机与被测物的距离
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