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系统动力学
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日拱一卒,日行一米。
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《Robotics, Vision & Control》学习笔记20221114
标称工作构型qn(nominal)如下图所示。待机构型qr(ready pose)如下所示。零位构型qz(Zero angle)如下所示。展平构型qs(stretch)如下所示。打开puma560机器人。安装方式可见如下链接。原创 2022-11-14 12:00:00 · 554 阅读 · 0 评论 -
坐标系的旋转与投影
坐标系的旋转与投影原创 2022-11-13 00:26:56 · 358 阅读 · 1 评论 -
旋转矩阵的数学表述
的坐标系旋转矩阵用matlab可以表示为expm(为旋转轴的单位矢量;原创 2022-11-07 09:00:00 · 218 阅读 · 0 评论 -
刚体旋转杂谈
一个坐标系可以表示成三个正交矢量张成的空间,那么如何表示旋转了一个矢量?矢量可以表示成一个坐标系下的一个坐标,是坐标与坐标系的组合体。如何区分每次均绕固定轴的旋转和绕各次欧拉轴的旋转?那么如何表示一个坐标系?旋转的是一个坐标系。原创 2022-10-27 23:20:41 · 112 阅读 · 0 评论 -
二阶线性偏微分方程
弦振动方程、热传导方程与拉普拉斯方程。这三类方程的形状很特殊,它们是二阶线性偏微分方程的三个典型代表。一般形式的二阶线性偏微分方程之间的共性和差异,往往可以从对这三类方程的研究中得到。一维弦振动方程是双曲型的,一维热传导方程是抛物型的,二维拉普拉斯方程是椭圆型的。以上三种方程描述的自然现象的本质不同,其解的性质也各异。这也从侧面说明了我们对二阶线性偏原创 2016-08-22 23:01:46 · 15206 阅读 · 0 评论 -
点亮科技树——锂离子电池
锂离子电池锂离子电池:是一种二次电池(充电电池),它主要依靠锂离子在正极和负极之间移动来工作。在充放电过程中,Li+ 在两个电极之间往返嵌入和脱嵌:充电时,Li+从正极脱嵌,经过电解质嵌入负极,负极处于富锂状态;放电时则相反。电池中的滞后现象是指:在放电后,电池的端电压通常低于相应SOC下真实的开路电压;在充电后,电池的端电压通常高于相应SOC下真实的开路电压。在室温下,以恒流对电池进行充放电,充...原创 2018-05-13 23:14:17 · 2655 阅读 · 0 评论