FPV救援机器人（3）

YEXUNA

已于 2022-08-12 09:23:49 修改

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于 2022-07-22 17:02:36 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/beekiller0903/article/details/125450100

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嵌入式硬件单片机

6.24日任务

1：让小机器人的腿丝滑地动起来

将起点和终点中间细分成多段来运动就丝滑了。在程序上应为小度数加多次循环

2：查找不同的步态

爬行是最简单使用的步态。你必须确保机器人在每次移动的时候都有三只脚踩在地面上，而重心放在这三只脚形成的三角形内即可，如果重心离开这个三角形太久，机器人就会跌倒。

3：实现一两种

准备实现Creep爬行步态

（1）测量成X 型时中间四个舵机的角度：3:70度；0：130度；5:120度；6:50度

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