FPV救援四足机器人设计(2)

1.承接上一次任务本次改为pca9685舵机驱动芯片来控制舵机运动

2:任务分步：

（1）画电路板 贴片电路板绘制

1，查找PCA9685舵机驱动芯片的电路原理图

2，在立创eda中绘制原理图与PCB图。

（1）引脚配置：左前内3 外1
左后内0 外2
右前内5 外4
右后内6 外7
外基准角度90度，平（2基准130度）
内基准角度90度，H型（3基准100度）
舵机对头顺时针角度减小；遥控器b.A0 d.A1 a.A2 c.A3。舵机驱动板接I2C接口（A4）= SDA（串行数据）（A5）= SCL（串行时钟）

注：经过立创EDA中搜索别人画好的电路板有一个“ESP8266与32路舵机驱动板”直接打印，下节课采购。{由于PCA9685电路简单在原基础上增加了一个电阻10kΩ和芯片}

 （2）焊接组装：电阻太小，不好焊（焊电阻和芯片要加锡膏）；锡膏：可以使焊接原件的引脚不连锡。组装前所有将舵机的基准角度调为90度，使外舵机臂是平行于地面的，内舵机形成H型。因为根据这种情况所安装的会有所误差因此我们进行了微调使所有舵机都达到理想状态。结果如下：左前外1（90）内3（105） ； 右前内5（85） 外4（85）

左后外2（130）内0（95）； 右后内6（85） 外7（90）

（3）可活动的空间坐标：

方案1：手算

方案2：三维建模{运动仿真}

方案3：根据实物测量

结果是一个球形的圆弧面。

（4）程序探索：通过KAME在github上找到原文件进行分析最后分析了它的程序结构和引脚配置。

成果：