立意:
出于对一些救援场景下,一些轮式机器人不能满足地形要求,因此我们原创设计了这款适用于崎岖复杂地形的FPV救援四足机器人。
科学原理:
机器人的运转原理是通过控制关节处舵机从而使整个机器人运转,通过运动学分析对所有舵机进行分步控制从而完成各种步态,并且可以通过无线遥控来控制机器人的动作,还设计了5.8GHZ图传和摄像头,配合舵机转动对于前方180度的区域进行全方位观察。
选用arduino NANO作为主控板,利用PCA9685 PWM驱动芯片8个舵机
实验性结果:
我们的项目经历了许多坎坷,最终实现了从不顺畅到顺畅,从不丝滑到丝滑的小飞跃。经过多次试验,机器人完成了爬行步态。并且在三维软件中实现了机器人的运动仿真。
参与度展现:
由于这次项目是原创设计,所以我学习了各种新颖的技术{三维建模软件SOILDWORKS,电路绘制软件立创EDA,单片机开发软件MIND+,电烙铁,胶枪,热缩管},让我在朋友同学之间更加拥有吸引力。从硬件到软件,从结构到程序,从简单到复杂,从零散到系统,让我的能力提升不少。
对于制作机器人的四肢和外壳,我通过视频分析了机器人的主要部件,并且使用SOILDWORKS对每个零件来进行三维建模并在软件中进行装配和虚拟试验,使用3D打印机将各个部件打印出来。
根据项目要求绘制电路原理图,电路板上留出了9个舵机的接口,根据机器人的外形,绘制与机器人外壳基本匹配的电路板,并且让立创EDA公司生产出来。
关于制作与创新,我将它分为3个模块:A拼装,B焊接,C加固。将所有舵机装在机器人上,大体完成之后,我用电烙铁将舵机的线焊在电路板上。
关于软件程序的设计.1,利用MIND+调试,添加舵机库来测试每个舵机的位置编号及调整舵机的初始角度。2,通过分小段的重复执行让小机器人的腿丝滑地动起来。3,我们根据爬行步态图对每个关节进行控制完成了前后左右的移动。