非线性优化Ipopt 单精度浮点运算构建

非线性优化Ipopt 单精度浮点运算构建

前言

本人使用Ipopt来求解优化MPC控制，对实时性要求较高。为了提高求解效率，尝试构建IPOPT的单精度浮点运算（float）来减少计算量，IPOPT默认是双精度（double）浮点运算。

踩坑记录

以上是官网给出的教程。其中写道在编译时，即./configure的时候，需要添加选项--with-precesion=float,但是按此操作系统报错，查看configure源码后发现应该是--with-precesion=single。这样才能编译成功。
除此之外，ipopt所依赖的其他库比如MUMPS HSL Lapack在编译的时候都需要以单精度的形式构建才能构建成功。

后言

因为我需要采用CPPAD与IPOPT结合来构建MPC，虽然IPOPT构建了单精度浮点型运算，但是好像CPPAD并不支持float运算，从官网上没有找到构建单精度的教程，所以最初的设想也失败了。如果各位同仁有什么好的方法能够构建单精度型的CPPAD或者有其他的方法提高运算效率，欢迎多多交流。