机器人群控避障算法ORCA

最优互补避碰ORCA算法

建议参考资料

ORCA-有关机器人群碰撞避免算法解读（柳朦朦）

导航动态避让算法RVO的优化ORCA(Optimal Reciprocal Collision Avoidance)-漫漫之间n

Reciprocal n-body Collision Avoidance英文PDF

避障算法-VO、RVO 以及 ORCA（RVO2）

问题引出

N个智能体要到达N个目标位置，如何在不发生碰撞的前提下，安全抵达目的地。

理解

首先机器人要符合固定规则：
比如：圆蝶形
每个机器人自身属性可以分为内部属性和外部属性
内部属性包括机器人自身可以达到的最大速度vmax和机器人的偏好速度vpref，外部属性为机器人的位置坐标、机器人的半径和机器人的实际速度。

机器人不具备和其他机器人通信的能力。也就是说每个机器人只能通过外部观察获得其他机器人的外部属性，而无法通过通信的方式获取机器人的内部属性。

限定机器人的运动空间为二维空间。

主要解决的问题：
在时间间隔τ之内不与其他机器人或者障碍物相撞。

VO

VO 其实本身并不能算是一种算法，他只是一种解决避障问题的思路，而后续的 RVO 以及 ORCA 其实都是基于这个设定。

将A抽象成一个点，同时将B的半径增加RA

理论上当 A 和 B 的相对速度选择红色三角以外的点，即可安全错开。

名词解释

机器人的偏好速度vpref ：即是指机器人尽力要去达到的速度，比如指向目标点的速度。机器人在一定的选择范围内，如果能选择偏好速度作为其更新速度，则选择偏好速度；如果不能选择偏好速度，则在此范围中选择最接近偏好速度的速度作为其更新速度。

相关搜索

VO避障
RVO：实时多智能体导航的交互速度避障

延伸

ROS学习笔记-局部路径规划算法对比