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2022-04-24 22:27:25
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原创 python路径拼接os.path.join()函数的用法
os.path.join()函数：用来连接路径名组件1.如果各组件名首字母不包含‘/’,则函数会自动加上。2.如果有一个组件是一个绝对路径，则在它之前的所有组件均会被舍弃。3.如果最后一个组件为空，则生成路径以一个‘/ ’分隔符结尾...
2022-04-22 20:46:36
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原创 大规模多智能体强化学习资料整理
2020年，Multi-Agent RL领域的主流研究方向有哪些？【多智能体强化学习】新手入门算法论文大总结多智能体强化学习（持续更新）多智能体强化学习的几种Best Practice处理大规模多智能体强化学习的方方法：1）从小规模的系统开始学习，逐渐递进到大规模系统...
2022-03-09 21:13:02
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原创 阿豪找工作
2021年《财富》世界500强揭晓！中国143家公司上榜2021世界500强2021中国500强选择国企、私企、外企，5年后的差距有多大？国企和央企的区别国企包括中央所属国有企业和地方所属国有企业，即央企和地方国企统称为国企。央企可以分为四大类：实业类金融类（四大行）文化类行政类（烟草）央企名录南京：中国航天科工集团8511研究所机关单位与事业单位的区别机关单位：机关单位，指国家机关，指从事国家管理和行使国家权力的机关。包括国家元首、权力机关、行政机关、审判机关、公安机关、检察
2022-01-17 17:22:38
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原创 combat 仿真系统资料
扩展防空仿真系统（EADSIM）EADSIM培训教材Teledyne Brown Engineering公司书籍：大型仿真系统目前市面上能够使用的作战仿真系统
2021-11-07 18:40:01
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原创 PX4控制方式总结
姿态控制的流程图，外环产生角速率，内环产生期望加速度（电机推力）。外环根据期望的位置、速度，计算输出相应的姿态信息。外环输出的姿态信息作为内环的输入，内环计算出期望的加速度。ROS-mavros-PX4加速度控制要写的飞控算法本来的输入是roll、pitch以及推进力，由于PX4不支持输入具体大小的推进力，改用三方向加速度（可用旋转矩阵进行变换）进行控制。但是PX4的setpoint_accel实际控制效果很差，github上也有人说它不可用。解决方案：参考阿木实验室的px4_command，使.
2021-08-28 17:20:53
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原创 gazebo/set_model_state话题通过位姿驱动无人机模型
ROS官方demoROS_gazebo 设置/获取模型状态 set_model_state/get_model_state自己可以写一个模拟无人机运动的脚本（订阅控制指令，输出无人机状态），输出的状态用gazebo/set_model_state更新无人机的位置。
2021-08-07 17:04:38
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原创 Gazebo 多机仿真启动过程分析
官网链接1. Gazebo 模型文件1）gazebo模型被定义为xacro文件，xacro文件可用来生成urdf文件。路径如下：每个gazebo模型应该有一个名为 mavlink_udp_port 的参数，它定义了 Gazebo 与 PX4 节点通信的 UDP 端口。 模型的 xacro 文件将用于生成包含您选择的 UDP 端口的 urdf 模型。 要定义 UDP 端口，请在启动文件中为每个车辆设置 mavlink_udp_port，请参见此处作为示例。2. px4_sitl1）px4_sit
2021-08-05 22:00:59
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原创 利用ROS多机将PX4_sitl的各个模块分布到不同计算机
px4仿真官网链接首先明确px4_sitl与各个模块的连接方式，包括API/offboard(MAVROS)，GCS(qgc)是通过udp端口连接，仿真器（gazebo）是通过tcp端口连接。测试一：ROS多机下，主机启动px4_sitl ,从机启动Mavros具体操作步骤：首先配置ROS多机进入主机的px4_sitl脚本文件rcs设置参数 param set MAV_BROADCAST 1在主机启动 roslaunch px4 posix_sitl.launch (px4_sitl)在
2021-08-05 17:01:57
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原创 ROS多机
我想尝试100架无人机的仿真，请问我可以用ROS多机连上多台电脑，只在master主机上的gazebo显示我的无人机集群吗？其他的电脑仅仅用作规划、控制、算法使用？请问理论上这样可行吗？需要注意哪些关键点呢？...
2021-07-07 11:04:44
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原创 ROS、PX4联合仿真时提高仿真速度
请问如何提高prometheus的仿真速度？最近在用阿木实验室的prometheus项目做开发，想提高无人机的仿真速度我查找相关资料发现有两种方式：1）一种是改变PX4_sitl的速度，即在仿真的launch 文件开头调用PX4的rcs文件中的参数PX4_SIM_SPEED_FACTOR，这个应该是和电脑性能有关，电脑无法带动系统会自动降低；2）另一种是提高gazebo的仿真速度，通过修改world文件中的<real_time_factor>和<real_time_update_r
2021-07-07 10:56:26
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原创 Ubuntu18.04安装ROS Melodic
Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）ROS官网安装注意：选择是否安装desktop-full 版本，即选择是否一并安装gazebo；Gazebo的卸载与重装ros 安装及卸载 gazebo7/8/9，gazebo版本升级与降级...
2021-07-06 11:00:10
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原创 ROS功能包学习
ROS包查询点击此处ROS包介绍move_basemap_servercostmap_2dmove_base点击此处move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。功能：通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息move_base核心的部分是框框内的部分，主要包括global planner和local planner以及一些修复机制，包括rotate_recovery和clear_cost_map_rec
2021-05-28 15:50:29
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空空如也
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