ORCA（动态避障）算法

• 简介

ORCA算法会把移动的物体抽象成一个圆，圆心表示实体位置，半径表示实体大小 。ORCA算法的一个特点就是会考虑未来一段时间内的情况，通常是一秒或两秒，这个值可以根据移动物体的最大速度来修改。

算法认为，避障的责任是相互的，不是只有一方改变速度，可能在未来一段时间内发生碰撞的双方都会改变速度来避障。也就是说双方预测会发生碰撞时，双方都会采取行动来修正速度

• 碰撞锥（碰撞区域）

 

上图中假设B物体处于静止状态，A物体沿着向量v1和v2移动，刚好能和B擦肩而过，不会发生碰撞；若V1和V2的夹角再小一点的话就一定会发生碰撞。此时会产生碰撞区域：  

红线画出来的锥形区域就是A相对于B的碰撞区域，也可以叫碰撞锥。那么问题来了，如果A和B都正在移动，那么怎么判定A的速度向量是不是在碰撞区域内呢？这就需要用A相对于B的速度来判定。

更专业的示意图 ，就是在速度坐标系下：

黄色涂抹区域是速度碰撞区，若A的速度点Va落在了速度碰撞区内，则在Va的单位时间内必定会发生碰撞。如果避障的话需要讲Va修正到速度碰撞区之外。

• 相对速度

 A的速度为V1，B的速度为V2，A对于B的相对速度（也就是我们把B看做静止，A的速度）就是V1-V2。

后面的有时间再写。。。