ORCA（动态避障）算法

• 简介

ORCA算法会把移动的物体抽象成一个圆，圆心表示实体位置，半径表示实体大小 。ORCA算法的一个特点就是会考虑未来一段时间内的情况，通常是一秒或两秒，这个值可以根据移动物体的最大速度来修改。

算法认为，避障的责任是相互的，不是只有一方改变速度，可能在未来一段时间内发生碰撞的双方都会改变速度来避障。也就是说双方预测会发生碰撞时，双方都会采取行动来修正速度。

• 在游戏开发中的应用：

在我们用AStar或NavMesh计算出路径之后，在沿着路径移动过程中，能够实时地避开其他的移动角色和障碍物。使用方式：在移动过程中，将角色当前的速度向量取出来，给到ORCA，由ORCA计算出新的速度向量，再将新的速度向量应用到角色上面。

• 碰撞锥（碰撞区域）

 

上图中假设B物体处于静止状态，A物体沿着向量v1和v2移动，刚好能和B擦肩而过，不会发生碰撞；若V1和V2的夹角再小一点的话就一定会发生碰撞。此时会产生碰撞区域：  

红线画出来的锥形区域就是A相对于B的碰撞区