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无人驾驶----控制算法
介绍无人驾驶常用的控制算法
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注重技术落地的应用型工程师
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线性插值算法的原理、用法以及在无人驾驶中的应用
1、什么是线性插值 线性插值是指插值函数为一次多项式的插值方式,其在插值节点上的插值误差为零。线性插值相比其他插值方式,如抛物线插值,具有简单、方便的特点。如下图所示,表示的事变量X和Y之间的关系,他们符合线性关系。而且已知,为两个已知的X,Y的对应的数据。则可以计算出当X取值x时,Y对应的值y,可以由下面的公式计算。这个计算过程就是线性插值的过程。2、为什么要使用...原创 2020-03-23 17:06:34 · 5422 阅读 · 0 评论 -
控制算法(二)—— 模糊控制算法
模糊控制是以模糊集理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种智能控制方法,它是从行为上模仿人的模糊推理和决策过程的一种智能控制算法。模糊控制首先将操作人员或专家经验编成模糊规则,然后将来自传感器的实时信号模糊化,将模糊化后的信号作为模糊规则的输入,完成模糊推理,将推理后得到的输出量加到执行器上。 模糊控制的过程如下图所示。 上图中,包括了模糊...原创 2020-03-19 17:24:29 · 26900 阅读 · 15 评论 -
控制算法(一)—— PID控制算法
比例积分微分控制,简称PID控制,其中P表示比例、I表示积分、D表示微分。PID控制算法是最早发展起来的控制策略之一,由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高,被广泛应用于工业过程控制。而且也衍生出多种相关的控制算法:P控制、PI控制、PD控制、增量式PID控制、模糊PID控制等。虽然这些算法各不相同,但都是基于最基本的PID控制算法为原型的。 下图为PID控制的示意图...原创 2020-03-17 17:25:43 · 17448 阅读 · 3 评论