瑞萨can入门书学习二

CAN协议

帧种类

在应用中接触最多的是数据帧（数据正常收发）和错误帧（can总线出现错误）

1 数据帧

1-1 理论

数据帧由 7 个段构成。
数据帧的构成如图 16 所示。
(1) 帧起始：表示数据帧开始的段。–SOF 1bit
(2) 仲裁段 ：表示该帧优先级的段。–ID 11bit
(3) 控制段：表示数据的字节数及保留位的段。–DLC 4bit
(4) 数据段：数据的内容，可发送 0～8 个字节的数据。–DATA 0~64bit
(5) CRC 段：检查帧的传输错误的段。 --CRC 15bit
(6) ACK 段：表示确认正常接收的段。–1bit
(7) 帧结束：表示数据帧结束的段。 --EOF 7bit
帧的构成如下图

D–显性 R–隐性

1-2 实践

示波器测量：实际测得的一帧数据帧的时间总长，波特率500k下理论估值为106个bit（标准数据帧）

canoe数据帧：以下实例为18个帧的数据帧单帧长度 119个到122 bits

2 错误帧

2-1 理论：CAN芯片错误机制

错误帧

用于在接收和发送消息时检测出错误通知错误的帧。错误帧由错误标志和错误界定符构成。
错误帧的构成如图 25 所示。
(1) 错误标志
错误标志包括主动错误标志和被动错误标志两种。
 主动错误标志：6 个位的显性位。
 被动错误标志：6 个位的隐性位。
(2) 错误界定符
错误界定符由 8 个位的隐性位构成。

2-2 CAN错误计数规则

主动错误状态：可以正常参加总线通信的状态。
被动错误状态：易引起错误的状态。
总线关闭态：信息的接收和发送均被禁止。

这些状态依靠发送错误计数和接收错误计数来管理，根据计数值决定进入何种状态。错误状态和计数值的关
系如表1 及图4 所示。



错误的种类

2-2 实践

32个错误帧确定一次busoff故障（32*8=256>255次总线错误）

can干扰仪产生的位填充错误（47-87us为周期）–（使用采用位域干扰方法，干扰发送节点的某一CAN数据帧的DLC场）