ROS学习（2）：创建工程

1.创建工作空间catkin_ws

创建src，放置功能包

mkdir -p ~/catkin_ws/src

进入src

cd ~/catkin_ws/src/

初始化文件夹，会出现一个CMakeLists.txt文件，告诉系统这是ROS工作空间

catkin_init_workspace

2.编译工作空间catkin_make

编译工作在catkin_ws文件夹下进行

catkin_make

编译完之后会出现build和devel两个文件

3.设置环境变量

把工作空间中的环境变量设置到bash中

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

然后source 一下让其生效

source ~/.bashrc

vi编译器打开~/.bashrc文件，最后一行便是我们刚刚创建的catkin_ws工作空间的环境变量

如何查看环境变量：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

第一个是我们刚刚创建的catkin工作空间，第二个是ros系统的

4.创建功能包

进入catkin_ws下的src，功能包格式

catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3

package_name：功能包的名称
depend1 depend2 depend3：依赖项

创建功能包

catkin_create_pkg ros_learning std_msgs roscpp rospy

std_msgs：包含常见消息类型
roscpp：C++实现ROS功能
rospy：python实现ROS功能

5.编译功能包

还是只能在工作空间~/catkin_ws下编译

这样显示代表编译成功！