了解PSDK

最新推荐文章于 2024-08-17 17:46:01 发布

空尚

最新推荐文章于 2024-08-17 17:46:01 发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/bigbosszh/article/details/105393276

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1.初步了解PSDK

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为开发者能够开发出挂载在无人机上的负载设备，Payload SDK，X-Port云台，SkyPort转接台，这些方便开发者能够利用无人机上的电源，通讯链路等资源。
PSDK，MSDK，OSDK区别：
PSDK：使用PSDK 开发可挂载在DJI 无人机上的负载设备，能够满足不同行业多样化的应用需求
MSDK：使用MSDK 开发的移动端APP 能够控制负载设备执行指定的动作和任务。
OSDK：使用OSDK 开发的无人机自动控制程序，借助机载计算机（如Manifold 2-C）的强大算力，不仅能够实现对无人机以及无人机负载设备的自动控制，还能实现图像识别、物体追踪及深度感知等高级应用。

使用X-Port 或 SkyPort V2 在M200 V2 Series 上开发负载设备时，需先使用DJI Assistant2 升级无人机和硬件平台的固件.

无人机M200 V2 Series 的固件版本应不低于V01.00.0650；
遥控器GL900A 的固件版本应不低于V01.00.0650；
DJI Assistant2 的版本应不低于 V02.00.11，有关无人机固件升级的方法请参见选购机型的说明书。

2.设备连接

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2.1使用X-Port

X-Port提供了排线接口，使用排线可将X-Port 连接至接口拓展板或第三方开发板。X-Port 标准云台的引脚。
注意：使用排线连接接口拓展板和X-Port 接口时，请务必使红色线缆与圆点标记位对齐插入，避免接反线缆烧毁负载设备。
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2.2使用SkyPort V2

SkyPort V2 提供了排线接口和同轴线接口，使用排线通过Port 1 接口可将SkyPort V2 连接至接口拓展板或第三方开发板；使用同轴线通过Port 2 接口可将SkyPort V2 连接至SkyPort 负载设备开发板；
注意：
1.不能同时使用Port1和Port2.
2.使用排线连接接口拓展板和SkyPort V2 上的Port 1 接口时，请务必使红色线缆与圆点标记位对齐插入，避免接反线缆烧毁负载设备。

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2.3接口拓展板

使用接口拓展板，能够接入第三方开发板。
注意：使用排线连接接口拓展板上的J2 接口时，请务必使红色线缆与圆点标记位对齐插入，避免接反线缆烧毁负载设备。
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3.配置开发环境

3.1获取基础软件

DJI Assistant 2
DJI Pilot
Payload SDK 软件开发工具包
Mobile SDK 软件开发工具包（可选）
https://www.dji.com/cn/downloads

3.2keil软件

使用Keil Pack Installer或手动下载最新的STM32F4xx_DFP.2.x.x驱动包

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3.3配置Linux开发环境

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4.运行示例程序

1.注册DJI PSDK企业用户，下载DJI PSDK开发包。
2.获取PSDK开发负载产品权限后，在用户中心创建负载应用。
https://account.dji.com/login?appId=dji_sdk&amp%3BbackUrl=https%3A%2F%2Fdeveloper.dji.com%2Fuser&amp%3Blocale=
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4.1补充RTOS示例代码

注意：示例代码以STM32F07IGH6-EVAL开发板为负载设备
使用Keil IDE 打开位于sample/stm32f4_eval/Projects/mdk_release目录下的工程文件psdk_demo.uvprojx
在 sample/stm32f4_eval/Application/app_info.h 文件中替换应用的名称、ID、Key和用户账号：
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4.2运行Linux示例代码

注意： Linux 的示例代码以Manifold 2-C 为负载设备
在 sample/manifold2/Application/app_info.h 文件中替换应用的名称、ID、Key和开发者账号：
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在 sample/manifold2/Application/platform/hal_uart.c 文件的 LINUX_UART_DEV 宏中填写串口名称

查看串口名称使用 ls -l /dev/ttyS*

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5.编译程序

1.获取串口访问权限

sudo chomd 777 /dev/xxx  //xxx为串口名称

2.编译
进入代码目录：sample/manifold2/project,命令如下：

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make

3.执行

进入示例程序的目录： sample/manifold2/project/build
使用./demo_linux_ubuntu命令运行示例程序

6.应用绑定

1.将负载设备（如Manifold 2-C）或开发板（如STM32F407IGH6-EVAL）挂载在DJI 的无人机上，同时将DJI 的无人机连接到计算机；
2.使用应用信息中的账号登陆DJI Assistant 2 ，单击“Payload SDK ”选项卡，进入PSDK 硬件平台界面；
3.在PSDK 硬件平台界面，单击“绑定”按钮，绑定硬件平台、示例程序和DJI 无人机；
4.绑定成功后，PSDK 硬件平台界面中的绑定状态将显示为已绑定
5.应用绑定成功后，负载设备将自动运行示例程序。