ROS学习（1）：初识小海龟

ROS的安装以及环境的配置就不多做解释了，搜素一下就有
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1.启动ROS

roscore

出现这样结果证明ros已经启动，接下来便是启动小海龟节点。

2.启动小海龟节点

重新打开一个终端输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node 

rosrun：启动新的节点
turtlesim：功能包
turtlesim_node:功能包下的节点

出现如图所示的小海龟，证明节点启动成功。

3.启动键盘控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

将鼠标放在终端上，通过上下左右键控制乌龟行走路线，如图：

4.可视化工具rqt

（1）rqt_graph

 rqt_graph

正在运行的节点，如图所示：

（2）rqt_plot

rqt_plot

5.节点信息

rosnode的几种用法：
rosnode list：查看正在运行的节点
rosnode info node 查看此节点信息
rosnode kill node 杀死此节点

1. rosnode list：查看正在运行的节点
   
   /rosout：这个节点是随着ros运行而启动的
   /teleop_turtle：键盘的节点
   /turtlesim：小乌龟的节点

2. rosnode info /turtlesim 查看小乌龟节点信息
   
   可以看到节点的发布，订阅，话题和服务等各种信息

6.主题与节点交互（rostopic）

常用的rostopic的用法：
1.rostopic list 查看主题清单
2.rostopic echo TOPIC 将主题发布的消息输出到屏幕
3.rostopic type TOPIC 输出主题类型
4.rostopic pub TOPIC 将数据发布到主题

（1）查到主题清单

可以看到正在/turtlesim下的主题清单如上图所示。

（2）查看两个节点信息

rosnode info /teleop_turtle

键盘发布者：Publications中有一个主题：/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]

rosnode info /turtlesim

小乌龟订阅者：Subscriptions中有一个订阅主题：/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]

由上两种结果可知，第一个节点是先发布/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]主题，之后第二个节点订阅了这个消息。

（3）通过echo查看节点通过话题发出的消息

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

然后通过键盘控制小海龟移动，之后终端则会显示linear（线速度）和angular（角速度）：

（4）使用pub发布主题

要想使用pub发布消息，首先我们要知道需要发送什么类型的消息。

终端输入：

rostopic type /turtle1/cmd_vel

查看出类型是：geometry_msgs/Twist

现在重新打开一个小乌龟节点，不开启键盘控制，通过pub直接发布消息控制，命令如下：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 5.0
  y: 5.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0" 

小乌龟的运动轨迹：

若要小乌龟不停转，命令如下：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"

看到一直在转圈

6.使用服务（rosservice）

（1）查看正在运行的/turtlesim的服务清单

rosservice list

如下显示：

（2）查看/spawn服务

rosservice info /spawn

Node：当前节点
URI：rosrpc://zhaohua:48701
Type：服务类型
Args：服务参数

（3）调用服务

rosservice call /spawn "x: 3.0
y: 3.0
theta: 0.0
name: 'haigui2'"

在x=3，y=3，角度为0的地方创建了另外一个小海龟2

上面就是我对ros小海龟的初学体验，欢迎指导！