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1.创建工作空间和功能包
1.1创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
创建完成之后编译工作空间
cd ~/catkin_ws
catkin_make
编译完后工作空间dev里面多了很多*sh结尾的脚本文件。终端执行下面使其生效。
source devel/setup.bash
通过echo $ROS_PACKAGE_PATH
证明已经生效!!!!!!!!!!!!!!(只是暂时生效,并不是永久生效,若要永久生效需要加入环境变量的设置:echo "source /WORKSPACE/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
)
1.2创建功能包
ros创建功能包的命令:
ros_create_pkg <package_name> [depend1] ][depend2] [depend3]
package_name : 功能包的名字
depend1,2,3:所依赖的其他功能
例如:
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
回到~/catkin_ws
下catkin_make
2.搭建eclipse开发环境
2.1下载java
此处是下载jdk和jre的地方,切记下载linux版本的,我下载的如下图所示
下载完之后,将文件放入linux系统下,解压
tar -zxvf xxxxxxx //xxxxxxx代表文件名
解压出来的文件剪切到/usr/java里面,如:
sudo mkdir /usr/java
sudo mv xxxxxx /usr/java
配置环境变量:sudo gedit /etc/profile
在末尾增加
#set java enviroment
JAVA_HOME=/usr/java/jdk1.8.0_251
JRE_HOME=/usr/java/jre1.7.0_80
CLASS_PATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib
PATH=$PATH:$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin
export JAVA_HOME JRE_HOME PATH
source /etc/profile
查看java版本java -version
2.2下载Eclipse IDE
在这个地方下载Eclipse IDE for C/C++ Developers
下载完将文件copy进linux下的/opt里面,解压。
然后再/etc/profile里面添加如下:
export PATH=$PATH:/opt/eclipse
alias eclipse='eclipse&'
即可通过终端直接输入eclipse
打开Eclipse!!!!!
2.3创建Eclipse工程文件
cd catkin_ws/
catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"
然后会生成两个eclipse工程文件,打开catkin_ws里面的build文件夹,ls -a
,你将会看到: