ROS基础

1.创建工作空间和功能包

1.1创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

创建完成之后编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译完后工作空间dev里面多了很多*sh结尾的脚本文件。终端执行下面使其生效。

source devel/setup.bash 

通过echo $ROS_PACKAGE_PATH

证明已经生效！！！！！！！！！！！！！！（只是暂时生效，并不是永久生效，若要永久生效需要加入环境变量的设置：echo "source /WORKSPACE/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc）

1.2创建功能包

ros创建功能包的命令：
ros_create_pkg <package_name> [depend1] ][depend2] [depend3]
package_name : 功能包的名字
depend1,2,3：所依赖的其他功能
例如：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

回到~/catkin_ws下catkin_make

2.搭建eclipse开发环境

2.1下载java

此处是下载jdk和jre的地方，切记下载linux版本的，我下载的如下图所示

下载完之后，将文件放入linux系统下，解压

tar -zxvf xxxxxxx     //xxxxxxx代表文件名

解压出来的文件剪切到/usr/java里面，如：

sudo mkdir /usr/java
sudo mv xxxxxx /usr/java

配置环境变量：sudo gedit /etc/profile 在末尾增加

#set java enviroment
JAVA_HOME=/usr/java/jdk1.8.0_251
JRE_HOME=/usr/java/jre1.7.0_80
CLASS_PATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib
PATH=$PATH:$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin
export JAVA_HOME JRE_HOME PATH

source /etc/profile

查看java版本java -version

2.2下载Eclipse IDE

在这个地方下载Eclipse IDE for C/C++ Developers
下载完将文件copy进linux下的/opt里面，解压。
然后再/etc/profile里面添加如下：

export PATH=$PATH:/opt/eclipse
alias eclipse='eclipse&'

即可通过终端直接输入eclipse打开Eclipse！！！！！

2.3创建Eclipse工程文件

cd catkin_ws/
catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles" 

然后会生成两个eclipse工程文件，打开catkin_ws里面的build文件夹，ls -a，你将会看到：