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RSS订阅原创 1.Juint、注解、xml
1.单元测试Juint先创建两个的类Juint类里面代码如下：在com.itheima.junitdemo包下juint创建一个要测试的类编写测试代码：然后运行juint之后出现绿色即为通过！！！！！！！！！！！！！这样你以后写的代码就可以放到这个测试类里面进行测试，不会对其他功能产生任何的影响，不用在main函数里面进行大动干戈，只需在上线前将他删除即可。2.注解（预置注解三个）Deprecated 当前方法是过时的，在api中有更好的实现Supresswarnings
2021-01-15 23:54:16
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原创 ROS基础
1.配置系统软件源1.添加ROS软件源2.添加秘钥3.安装rossudo apt-get update我这出现没有秘钥，无法验证下列签名，说明秘钥添加失败，换一个秘钥添加 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654注意：最后的码，根据不同的电脑进行修改4.初始化rosdep作用：为某些功能包安装系统依赖首先需要：sudo apt-get install pyt
2020-07-14 14:39:21
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原创 北醒CE30-D安装和使用
1.下载ce30_driver-master包官网搜索下载，下载的如包所示2.执行以下操作cd ce30_driver-mastermkdir buildcd buildcmake ..报错：在执行cmake的时候会出现“could not boost”的错误解决：sudo apt-get install libboost-all-dev最后如图显示：3.make编译程序make会出现如图所示的错误，原因是在main函数里面没有包含sqrt的头文件，在main函数里面添加#
2020-07-06 12:01:40
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原创 ROS学习（8）：ROS机器人建模与仿真---从头构建视觉机器人模型
首先需要下载urdf_tutorial功能包，下面都是以这个功能包为基础：https://github.com/ros/urdf_tutorial下载后解压到~/catkin_ws/src文件下在/catkin_ws/src/urdf_tutorial-master/urdf中，我们可以看到很多的urdf文件1.打开01-myfirst.urdf可以看到，这里用visual字段定义几何形状（geometry），材质（material），和原点（origin）此文件定义了一个圆柱（cylinder
2020-06-12 15:17:08
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原创 ROS学习（7）：机器人建模与仿真---URDF文件学习
1.URDF定义标准机器人描述（URDF）是种用于描述机器人机器结构、关节、自由度等的XML格式文件。2.创建一个URDF文件下面就是创建一个简单的四轮驱动小车模型（1）首先创建一个机器人建模功能包：cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg testbot_description urdf xacro返回catkin_ws编译功能包catkin_make（2）进入testbot_description文件夹，建一个名为urdf的文件夹，在urdf文件夹内
2020-06-12 14:24:23
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原创 ROS学习（6）：常用工具
1.启动文件 roslaunch用来启动定义在launch文件中的多个节点。用法：roslaunch [package] [filename.launch]在~/catkin_ws/src/ros_learning目录下，建立一个launch文件夹，在文件夹里创建ros_learning.launch文件，输入：<launch> <node pkg="ros_learning" name="talker1" type="talker"/> <node pk
2020-06-12 13:34:33
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原创 ROS学习（5）：服务（service）编程
创建一个service节点（add_two_ints_server），该节点接收到两个整形数字，并返回它们的和。在~/catkin_ws/src/ros_learning/src功能包里面创建add_two_ints_server.cpp和add_two_ints_client.cpp两个文件1.编写server节点#include "ros/ros.h"#include "ros_learning/AddTwoInts.h"//service回调函数，输入参数req，输出参数resbool
2020-06-12 13:34:16
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原创 ROS学习（4）：话题（topic）编程
创建两个节点，一收一发在catkin_ws/src/ros_learning/src功能包下创建talker.cpp、listener.cpp(1)编辑发布器节点创建一个talker.cpp文件/************************************************************************* > File Name: talker.cpp > Author: > Mail: > Created Time: 2020
2020-06-12 13:33:59
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原创 ROS学习（2）：创建工程
1.创建工作空间catkin_ws创建src，放置功能包mkdir -p ~/catkin_ws/src进入srccd ~/catkin_ws/src/初始化文件夹，会出现一个CMakeLists.txt文件，告诉系统这是ROS工作空间catkin_init_workspace2.编译工作空间catkin_make编译工作在catkin_ws文件夹下进行catkin_make编译完之后会出现build和devel两个文件3.设置环境变量把工作空间中的环境变量设置到bash中
2020-06-12 13:33:38
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原创 ROS学习（3）：创建ROS消息和ROS服务
1.创建自定义消息msg（1）在catkin_ws/src/ros_learning下创建一个msg文件夹，在文件夹里创建一个.msg文件，命名msg.msg（2）打开msg.msg，复制下面内容，也可以多添加几个得到复杂的消息int64 numstring first_namestring last_nameuint8 ageuint32 score（3）编辑package.xml确保msg文件转成C++，Python和其他语言的源代码删除这两行前后面的注释，最终如下图所示 ：&l
2020-06-12 13:33:11
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原创 ROS学习（1）：初识小海龟
ROS的安装以及环境的配置就不多做解释了，搜素一下就有1.启动ROSroscore出现这样结果证明ros已经启动，接下来便是启动小海龟节点。2.启动小海龟节点重新打开一个终端输入：rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun：启动新的节点turtlesim：功能包turtlesim_node:功能包下的节点出现如图所示的小海龟，证明节点启动成功。3.启动键盘控制rosrun turtlesim turtle_teleop_key将鼠标放.
2020-06-12 13:32:42
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原创 位式控制算法和PID算法
一.位式控制算法基本流程过程介绍用户设置环节用户可以通过按钮或者可调电阻输出一个期望值，定义为Sv，把这个值送给位式控制算法中，然后位置控制算法输出一个信号为OUT，输出信号加到执行部件上（一般为开关型的部件，比如莫斯管，继电器或者说是可控硅之类的开关型器件），执行器件输出的信号加到控制对象上（加热器，步进电机，电磁阀等）输入信号一般为两个，一个是用户设置的值送到位式控制算法上，另一个是控制对象当前的值通过一个传感器，把传感器输出的值送回到位式控制算法上，把这个值称为Pv。结果：这两个值，在
2020-05-26 16:36:38
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原创 ds18b20驱动配置
温度寄存器格式初始化函数u8 DS18B20_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE);//使能GPIOG时钟 //GPIOG9 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9...
2020-04-26 18:03:23
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原创 OSDK配置Linux
1.软件环境配置Ubuntu Linux工具安装：1.安装gcc 4.8.1/gcc 5.3.12.一个bash shell3.CMake必须大于等于2.84.一个现代的linux发行版5.(可选)Libusb库，用于M210上的高级传感功能权限：（您需要将您的用户添加到拨号组，以获得uart通信的读/写权限;请遵循以下步骤）1.sudo usermod -a -G dialou...
2020-04-23 13:49:31
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原创 FreeRtos如何使用
1.创建任务portBASE_TYPE xTaskCreate(pdTASK_CODE pvTaskCode,const signed portCHAR * const pcName,unsigned portSHORT usStackDepth,void *pvparameters.unsigned portBASE_TYPE uxPriority,xTaskHandle *pxCreated...
2020-04-13 18:12:51
1673
原创 了解PSDK
1.初步了解PSDKw_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2JpZ2Jvc3N6aA==,size_16,color_FFFFFF,t_70)为开发者能够开发出挂载在无人机上的负载设备，Payload SDK，X-Port云台，SkyPort转接台，这些方便开发者能够利用无人机上的电源，通讯链路等资源。PSDK，MSDK，OSDK区别：PSDK：使...
2020-04-08 17:50:21
11651
原创 TX2
目录1.Jetson TX2简介2.使用前准备3.对外接口：4.软件包配置JetPack5.TX2的使用1.Jetson TX2简介Jetson是低功耗嵌入式开发平台，Jeston模块可以支持需要各种性能级别和价格的大量应用场合。适用于边缘设备AI应用的Jetson TX2嵌入式模板有三个版本：TX2（4GB），TX2（8GB），TX2i（8G）。TX2在TX1的基础上做了升级，内存增...
2020-04-07 16:42:49
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原创 用UDP通信对CE30进行数据的采集
目录1.CE30的介绍2.udp初始化过程3.接收数据和发送数据4.发送获取版本号、更改IP、启动测试、停止测试5.获取一帧（320*20）数据6.获取数据包以及解析数据包7.偏射角解算8.感光元数据解算9.时间戳解算1.CE30的介绍CE30-D是基于TOF原理开发的固态面阵激光雷达。与单线机械旋转雷达相比，没有任何的机械旋转部件，因此可以长期稳定、可靠的运行，并且可以得到更广的垂直探测范围...
2020-04-06 23:32:13
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原创 Linux非阻塞编程
处理模型分为两种：阻塞模型和非阻塞模型。 阻塞模型：若所调用的I/O函数没有完成相关的功能，则会使进程挂起，直到相关数据到达才会返回。（适用于单个设备的操作） 非阻塞模型：请求的I/O操作不能完成时，则不让进程睡眠，而且立即返回。（适用于多路IO复用）常见的非阻塞模型：poll、select、epoll，介绍一下poll和selectpoll接口：管理多个描述符进行轮询操作，根据描述...
2020-04-02 15:13:47
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原创 UDP
UDP的特点：1.UDP是无连接的，通信是不需要创建连接。2.UDP采用了最大努力交付，不保证可靠交付。3.UDP是面向报文，无阻塞控制。4.UDP支持一对一，一对多，多对一，多对多的交互通信。UDP的编程框架通过服务器和客户机端对UDP通信进行描述：UDP服务器端编程：1.创建socket，使用函数socket（）；2.绑定端口号，IP地址，使用函数bind（）；3.在循环...
2020-04-01 15:58:01
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空空如也
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