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ROS2机器人操作系统
文章平均质量分 72
机器人梦想家
211&985本硕保送华中科技大学,韩国庆北大学联合培养。申请十多项专利,曾在武汉华中数控负责五轴加工中心轨迹速度优化,深圳汇川技术负责复杂数控系统设计开发,机器人独角兽企业担任TechLeader。立志在机器人工业自动化领域做出一番成绩,希望和大家一起进步!
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raspberry pi/orienge pi等arm架构硬件打包ros humble docker视觉及机器人开发镜像
这篇文章主要用于定制化打包需要的docker镜像,由于ros1提供的镜像源是国外的很多软件无法更新,所以这篇文章讲如何通过定制的方式修改源,并且提前安装好需要的环境软件等。amd64, arm32v7, arm64v8名称内容系统硬件raspberry pi或orange pi arm64V8(32V7理论上也是可以的)内存8G硬盘32GB。原创 2024-05-22 21:45:32 · 934 阅读 · 0 评论 -
ROS2 launch rs_launch.py的说明(设置分辨率、配准、pcl图等)
本文目的是记录下当前ROS2版本apt install 的 realsense-ros的rs_launch文件中参数有哪些及如何配置。原创 2024-03-13 22:37:48 · 601 阅读 · 0 评论 -
ROS2 Python导入三方库及自定义python程序
本文主要讲解ROS2建立pyhon包时如何导入三方库文件(.so),及自定义的python程序。关键区别在于是否有"."# 通常我们在导入python程序时如下# 在导入自定义python文件时如下# 去掉点会报错。原创 2024-03-12 23:14:20 · 711 阅读 · 3 评论 -
ROS2 control常用command命令功能及使用
以下命令支持从命令行与进行交互。它们可通过标准的ROS2 CLI框架获得。原创 2024-03-10 23:39:42 · 333 阅读 · 0 评论 -
【ros2 control 机器人驱动开发】双关节多控制器机器人学习-example 6
本篇文章在上篇文章的基础上主要讲解双轴机器人驱动怎么编写双轴机器各个轴风别用不同的驱动器控制1,实际应用场景可能是机器人地轨与机械臂控制器是两个控制单元,需要分别实现底层驱动控制。对于Hardware Interfaces常见接口可见《ROS2 Control hardware_interface说明》。这里就是example6的整体解说了,主要讲如何分别配置两个轴的控制器,对于controller及其定义以及如何调试运行都做了说明,整个项目代码避免有小伙伴写错已上传至gitee代码库,地址如下**原创 2024-03-08 18:01:33 · 1461 阅读 · 0 评论 -
【ros2 control 机器人驱动开发】双关节多控制器机器人学习-example 5
本篇文章在上篇文章的基础上主要讲解双轴机器人驱动怎么编写机器人完整包含所有方向的外部/内部(扭矩、压力)传感器数据反馈1,如何在硬件接口中集成传感器。对于Hardware Interfaces常见接口可见《ROS2 Control hardware_interface说明》。这里就是example4的整体解说了,主要讲如何配置位置控制器及接入外部扭矩传感器,对于controller及其定义以及如何调试运行都做了说明,整个项目代码避免有小伙伴写错已上传至gitee代码库,地址如下**Bing Lee。原创 2024-03-07 21:35:30 · 1093 阅读 · 0 评论 -
ROS2快速实现ament_lint_auto自动代码审查
本文用来记录ROS2如何快速实现代码自动审查测试。本文提供一种在ROS2 程序CI编译时自动自动审查测试的方法,也可以单独设置等1,其中还有有一些规范设置等参数,感兴趣的朋友可以自行研究。↩︎。原创 2024-03-07 21:23:06 · 497 阅读 · 0 评论 -
【ros2 control 机器人驱动开发】双关节多控制器机器人学习-example 4
本篇文章在上篇文章的基础上主要讲解双轴机器人驱动怎么编写机器人外部/内部(扭矩、压力)传感器数据反馈1,如何在硬件接口中集成传感器。对于Hardware Interfaces常见接口可见《ROS2 Control hardware_interface说明》这里同时引入一个Broadcaster2,负责将来自机器人或传感器的力/扭矩状态以topic方式发布。发布的消息类型为。原创 2024-03-06 22:20:47 · 1008 阅读 · 0 评论 -
ros2 launch如何控制node的启动顺序
本文用来说明如何控制ros2 launch 节点的先后顺序,我们有时候需要一个节点启动完成后再启动其它节点。原创 2024-03-06 22:19:58 · 1325 阅读 · 0 评论 -
ROS2 Control hardware_interface说明
hardware_interface是ROS control控制使用的硬件接口,用来向硬件发送 ( write() ) 命令并从其接收 ( read() ) 各轴的状态。本文主要对ROS control常用的hardware_interface做了整理汇总统一说明,方便后续查阅了解使用。原创 2024-03-05 16:07:26 · 1533 阅读 · 0 评论 -
ROS2 Python环境变量PYTHONPATH设置
创建python包时,有时候会涉及外部库的导入,这里讲解一下如何配置PYTHONPATH变量让程序顺利找到外部库。设置,这种方法不但能导入.py程序,同时动态库、静态库也可通过此方法导入并找到。或者新建一个目录更新PYTHONPATH环境变量,使用。放同级,在写程序时通过import即可,例如导入一个。此处以ROS2 Humble版本为例。如果依赖库是py程序,与。app.py应当如下所示。原创 2024-03-04 21:09:52 · 780 阅读 · 0 评论 -
【ros2 control 机器人驱动开发】双关节多控制器机器人学习-example 3
本篇文章在上篇文章的基础上主要讲解多个控制器interface的双轴机器人驱动怎么编写配置1分别是位置、速度、加速度、扭矩控制。这里就是example3的整体解说了,对于controller及其定义以及如何调试运行都做了说明,整个项目代码避免有小伙伴写错已上传至gitee代码库,地址如下**Bing Lee**,请期待下一篇此系列文章。↩︎。原创 2024-03-04 18:25:29 · 1594 阅读 · 0 评论 -
【ros2 control 机器人驱动开发】简单双关节机器人学习-example 1
为系统、传感器和执行器创建以URDF文件的形式创建机器人描述加载配置并使用启动文件启动机器人控制RRBot的两个关节(两旋转关节机器人)六自由度机器人的控制实现机器人的控制器切换策略使用中的关节限制和传输概念先把当前完成部分更新到博客,运行结果截图如上所示,这两天继续完善。↩︎↩︎。原创 2023-12-18 20:48:41 · 1960 阅读 · 0 评论 -
ROS2 Control分析讲解
是一个使用(ROS 2)进行机器人(实时)控制的框架。它的软件包重写了ROS(机器人操作系统)中使用的软件包。的目标是简化新硬件的集成并克服一些缺点。1本文对于做了总体的介绍,后续会做一个真实机器人controller driver的实现,用于针对不同的硬件做控制驱动。↩︎。原创 2023-12-14 20:28:15 · 2407 阅读 · 0 评论 -
ROS 1到ROS 2项目移植的一些转换点
这些指南展示了如何将现有的ROS 1软件包转换为ROS 2。如果您是ROS 1和ROS 2之间移植的新手,建议您按顺序阅读指南。原创 2023-12-12 20:49:04 · 1121 阅读 · 0 评论 -
ROS2 LifecycleNode讲解及实例
本文用来记录什么是LifecycleNode,做背景介绍及基本原理的介绍及分析如何使用。1这是节点在实例化后立即处于的生命周期状态。这也是节点在发生错误后可能返回的状态。节点可以经由configure转换转换到Inactive状态节点可以经由shutdown转换转换到Finalized状态本文对于LifecycleNode做了整体的说明和测试,说明了中间的变换关系,方便大家理解和用于实际使用中。↩︎↩︎ROS2----LifecycleNode生命周期节点总结↩︎。原创 2023-12-12 20:39:57 · 1938 阅读 · 0 评论 -
一文学会配置Fanuc控制柜端ROS2驱动
本文用来记录如何配置Fanuc机器人控制器ros驱动,目的是后续实现ROS2控制实体机器人运动。本文讲解了如何配置Fanuc机器人控制柜端的程序,后续会在此基础上讲解如何配置ROS端的软件程序。原创 2023-08-18 19:16:39 · 2146 阅读 · 6 评论 -
Ros2中常用的一些指令记录
ros2常用指令分享原创 2023-06-01 11:57:08 · 652 阅读 · 0 评论 -
一文说明ROS中URDF和SRDF分别是什么
文章目录前言一、功能作用说明URDFSRDF二、样例文件说明URDF文件例子SRDF文件例子总结前言URDF全称为Unified Robot Description Format,中文可以翻译为“统一机器人描述格式”。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似,URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。SRDF, 全称为Semantic Robot Description Format,是MoveIt针对控制机器人关节运动使用的一种机器人描述文件格式。一、功能作用说明原创 2023-05-30 13:11:13 · 2565 阅读 · 0 评论 -
raspberry/arm 搭建ros2 docker开发环境
文章目录引言实现安装dockerros2 image from dockerhub启动ros2 bash总结引言本文用来记录如何在raspberry 3B上搭建起ros2的docker开发环境。实现安装docker参考如何建立并使用dockerros2 image from dockerhub本想建立foxy的docker container 但是由于image不支持arm v7所以改用ros2 Eloquent Elusorros2 所有历史版本链接,拉image方法如下所示1:sudo原创 2021-11-10 00:14:19 · 2559 阅读 · 0 评论 -
Ros2 vcs(vcstool)安装及使用
本文用来简单记录vcstool如何下载,vcs在ros中用来做项目版本管理,可以用来方便保存、下载、更新依赖repo流程。原创 2023-05-10 16:13:38 · 1882 阅读 · 0 评论 -
如何将ROS2程序打包至busybox中,以volume方式挂载运行
本文用来记录如何手动打包ROS2安装程序。之所以这么做是当前博主打包的docker base镜像包含ros2 humble的基础环境和一些常用依赖等,希望将应用程序以volume的形式挂载到镜像里,这样就大大缩减了成品包的大小。1本文用作简单记录配置流程。Docker - 镜像的分层 - busybox镜像制作↩︎ROS2新电脑配置-linux/debian/ubuntu↩︎ROS2构建工具colcon介绍↩︎↩︎。原创 2023-01-20 15:48:53 · 1490 阅读 · 0 评论 -
ROS2新电脑配置-linux/debian/ubuntu
这里用来记录新配置一台主机ROS2 docker环境的过程。至此ros2基础环境已经配置完成,可以在docker中实现工程项目的开发。原创 2023-01-04 19:35:50 · 1428 阅读 · 0 评论 -
快速创建ROS2 packages
我们通常用创建包,它是Ros2提供的一种能快速创建c++、python包的方法。原创 2022-11-21 11:23:50 · 1615 阅读 · 2 评论 -
ROS2 编写运行简单server client
ROS2创建server client文章目录正本创建package创建interfaceServer代码Client代码编译运行运行结果注意正本创建package创建节点通讯使用service时,在工作空间如何快速创建一个项目package,使用如下命令:#首先进入dev_ws/srccd srcros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependencies rclcpp example_interfaces输入结果如原创 2022-02-16 19:30:29 · 1388 阅读 · 0 评论